Apenas arrumando a conta de plotagem (mapping) para ficar mais claro.
Adiciona o metodo ao Robot para que possa retornar um vector de ArSensorReading com os dados do sonar. De forma a facilitar a transicao entre o uso do laser e o sonar.
Adiciona o algoritmo HIMM as opções de mapeamento global.
Melhora os métodos de acesso/captura dos dados dos sensores
Melhora os valores de controle do movimento do robo.