Avanzamento generale

Punto della situazione:
- il vettore di interi IDcomuni contiene in ordine tutti gli ID presenti
in entrambe le nuvole.
- dalla riga 491 inizia il nuovo codice con la creazione delle strutture
necessarie e l'aggiunta delle corrispondenze trovate con stampa a video
dei dettagli del processo.

La riga cruciale ora è
SVD.estimateRigidTransformation (&markers_cloudA, &markers_cloudB,
correspondences, transformation_matrix);
ho provato diversi modi per chiamarla ma ricevo sempre errore per gli
argomenti non corretti e sono bloccato...

La funzione dovrebbe scrivere nella matrice transformation_matrix il
risultato della trasformazione delle due nuvole usando le corrispondenze
aggiunte precedentemente.
Poi si applica pcl::transformPointCloud (*markers_cloudA, cloud_out,
trans); e si ottiene la nuvola cloud_out che è stata trasformata secondo
questa matrice e la si unisce alla prima, ottenendo l'unione.

Le funzioni sono quelle, ci sono vari modi per calcolare la matrice di
trasformazione ma cambia solo il metodo di calcolo, il problema è
proprio che non accetta gli argomenti in input.
Ora devo andare via, dacci un occhio se riesci perchè è la fine del
progetto questa...