Обычно для ArrayList делают примерно вот так:
```
for (int i = 0; i < output.size(); ++i) {
    if (i != 0) {
        sb.append(" ");
    }
    sb.append(output.get(i));
}
```
Здесь все достаточно оптимально, а компилятор даже может вытащить if из цикла.