actualizacion y mejoramiento de codigo
implementacion de clase timer().
mejora y creacion de funciones

mejoradas:
sesgar(); // ya sesga en los 3 ejes.

nuevas:
saveAng(); y saveAng(int); //guarda angulos de forma general o singular.
adelanteD(float, int); y adelanteI(float, int); //adelante(float); con una inclinacion porcentual "int".
rotarI(float); y rotarD(float); //rotacion para el lado I o D.