Finaliza a Aria de maneira correta.
Arruma o erro de 'out of range' que acontecia randomicamente.

Esse erro ocorria pq o vetor de dados do sensor laser era unico (os demais eram ponteiros)

Se o robo comecasse a ler os dados novamente, ele zerava este vetor. Poderia ocorrer que enquanto estava lendo os dados do robo, algum mapping poderia querendo consultá-lo. Logo, o erro de 'out of range' acontecia.
Ajusta os valores para o PID do wall following. Ainda há o que melhorar
Separando em mapa global e mini mapa
Adiciona controle manual do robo e remove alguns vazamentos de memória identificados.

O controle manual do robo funciona com as setas direcionais do teclado e/ou clicando nos botões na tela.

Os vazamentos de memória eram basicamente ponteiros deixados para trás sem delete. Mas ATENÇÃO para o QGraphicsScene, que precisa dar um clear para ele auto deletar os ponteiros internos para os poligonos desenhados.
Atualmente, eu não guardo referencia para os ponteiros de poligonos que ele me repassa quando mando desenhar. Mas ele esperava que eu mesmo os deletasse.
Ajustando valores do PID para o wall following.