Ya bien hecho lo del buffer, el ultimo paso por tanto es saber descomponer la orientacion final en las parciales, a las muy malas, si no se descomponer lo que tendria que hacer es mandar las parciales es decir, en vez de 3(yaw,pitch,roll) de un quaternion, serian 9 (3yaw,3pitch,3roll). Sigo pensando que tiene que haber alguna puta forma de conseguirlo pero no doy con ello. En shootHammer.cpp hay codigo para simplemente jugar con quaterniones por si alguien se anima