Versione 3.2

    - Aggiunti alla centrale di controllo per il ritorno a casa ed il parsing delle stringhe nmea ricevute dal gps.

    - Ora i dati del segway vengono rigirati, oltre che al programma sulla console, anche alla acu, così che possa
      calcolare la posizione del veicolo dai suoi dati odometrici

    - Eliminata la generazione delle sringhe nmea tramite udp nella centrale di controllo. Questo modulo è integrato
      direttamente nella acu, la quale genera i dati da quelli odometrici rigirati dalla prima.

    - Azzerate le variabili odometriche di spostamento laterale e longitudinale a veicolo fermo,
      in quanto non sono affidabili se non in movimento

    - Eliminato ogni richiamo alla funzione message_log nella centale di controllo in quanto bloccava temporaneamente
      l'esecuzione del programma anche per alcuni secondi, soprattutto quando avvenivano chiamate in successione.
Versione 3.3

    - Aggiunta la gestione dei dati rs232 provenienti dal gps sulla ACU

    - Implementato l'algoritmo di registrazione del tracciato e del ritorno a casa sulla ACU

    - Corretto il parametro sample_rate_us passato alla funzione gps_generate

    - Eliminato il codice inerente alla generazione delle stringe gps nella CCU