BSP

看了一下BSP.看了几章Real Time Rendering，学习到几点：1、原来有个broad-phase collision
detection的，算法有sweep-and -prune和gridP816。
2、OBB物体空间坐标转换p810.3、有个GJK和Minkowski sumP819。
还有一些做实验仿真的资料。