Делаю пуш, чтобы не потерялась работа, сделанная на рабочем ноуте. Пока не мержить. Код сделан одним стилем, уменьшен его размер, добавлена зависимость от гидросистемы, принципиально работает правильно. Остается тюнинг режима свободноориентированной стойки.Э