adding heartbeat detection

1. 增加心跳检测机制
2. 细化速度划分
adding heartbeat detection

1. 火车可以对PC的心跳进行检测
2. PC可以对火车,站台的心跳进行检测
3. 修正TrainCommandFactory中的空指针异常
fixing small bugs

1. 解决光传感器的问题
adding new states

1. 增加了SensorErrorState，但是没有后续状态
2. 降低了NXT上的同步粒度