Перенос разворота за поиск цели

Иначе имея цель, но упёршись (например, нам сняли гусеницу) мы постоянно
пытаемся развернуться, вместо отстреливания.
Merge pull request #6 from zolotarev/fix_detour_before_targeting

Перенос разворота за поиск цели