Control de Motor DC con libreria PID

Se fijo un tiempo de muestreo de 20ms, una ganancia proporcional de 0.5,
y un epsilon (margen de error) de 1, obteniendose resultados aceptables
para controlar la posición del motor DC Mabuchi RC-260 a traves del
Arduino UNO R3, usando modulacion PWM, sobre el puenteH L298, el motor
esta conectado a un planetary gearbox con relación 1:100, y el sensor de
posición utilizado es un encoder rotativo de 500 pulsos por vuelta, que
muestra la señal como pulsos desfasados según el sentido de giro.