Drive met alle goeie waarden

Ik heb de frequentie voor de ESC ook op 50Hz ingesteld. Momenteel is de
code voor het rijden opgebouwd dat de snelheid steeds tussen de 0 en 20
ligt. Dit is echter eenvoudig aan te passen door de macro
MAXIMALE_SNELHEID aan te passen. De ESC gaat altijd een PWM signaal dat
tussen de 1ms en 2ms hoog staat willen krijgen daarom gebruik een
lineaire functie die de snelheid omzet in zo een tijdsinterval. Merk op
dat er ook gebruik gemaakt wordt van een saturatie functie zodat er geen
negatieve snelheden en te 'grote' snelheden gekozen kunnen worden.