completata la funzione di trasformazione

Finalmente funziona!
C'era il tipo di corrispondenza che non andava bene, guarda il codice,
ci ho messo 2 ore per capire il dettaglio che non andava...
Ora funziona e genera due nuvole: l'unione delle due nuvole passate in
input ruotate (non correttamente purtroppo) e l'unione delle nuvole di
punti dei marker.
Ora bisogna capire perchè non la bene la trasformazione, magari
rifacendo le foto con la board messa sul tavolo e più grande o
applicando il filtro che "spalma" i punti per avere meno errore...