ωの二階微分の計算比較を追加。

どうも、剛体系で計算する方は間違えてるくさい。
  (d/dt)_s = (d/dt)_b + ωx
の式は、任意にベクトルに適用できるのではなく、
ベクトルの時間微分に対しては使えないのかも。確認中。
剛体系で角速度を計算する方を修正。

剛体系から見た角速度の二階微分の式、やはり、間違えてた。
今回は正しく計算できているはず。

しかし、true 3rd orderでは、時の流れを速くすると剛体系で計算する方は
どんどん狂ってくる。

多分、最後に静止系に戻す部分で誤差が大きくなるのだと思う。