StLine::distance()の計算が間違っていたので修正
StLine::dot()の意味がベクトルと紛らわしいのでposDot()とした
凸包の重複領域計算ルーチンはConvexのメンバ関数に移した
剛体の抗力計算が相対速度を考慮に入れて無かったので修正