Поддержал наш компас.
Надеюсь, что правильно выставил оси в config.h
Грязно запатчен код работы с сонаром SRF08 - теперь он работает с нашим MB1242.
На всякий случай конфигуратор MultiWii под Win32 хочется иметь на гитхабе.
Настройки в файле lookslikeok более-менее помогают избавиться от возникновения колебаний.