Conseguido añadir vector error con las rectas

-En el simulink se ha conseguido crear la funcion que calcule y añada el
vector error a la consigna de enrique. Esta modificacion obtiene
resultados optimos cuando multiplicamos ese vector error por 4.
-En pintascdata se han añadido las lineas necesariaspara poder dibujar
correctamente las lineas del vector error.
-En simulacontrol se ha modificado una de las variables de entrada a la
funcion para poder mostrarlas con pintascdata.
Inentando arreglar inestabilidades

Cambiado el simulador control solo en las formas de las lineas, nada
importante.
Creada la funcion PIDtest que ejecuta "comparando_modelos" y muestra los
resultados del scop en diferentes ventanas donde se pueden comparar
facilmente.
Comparando_modelos ha cambiado de escalono.
Añadida grafica de modulos de error y consigna

-pintascdata: añadido codigo para mostrar grafica con el modulo del
vector error y el de la consigna.
-simulacontro: modificados los parametros que e le pasan a la funcion.
-simulink: añadido el modelo original de la organizacion.
Prueba de maximos y minimos

Eliminado el sistema de control para hacer solo movimientos horizontales
y verticales.
Añadido bloque de seleccion del modelo a utilizar (original o NO lineal)
Mostrar los valores de las aceleraciones en la grafica.
Creado script para ver valores maximos y minimos de  las vel. y acel.
(Re-)Añadimos Bloque Control

Volvemos a implantar el bloque de control desarrollado anteriormente
para proseguir el desarrollo
Calculo de picos

Calculo de picos de velocidad y aceleracion de x e y
Modificada la ruta para ser un cuadrado de 12x12.
Modificado simulink para añadir modelo original lineal y selectordesde
fuera.
Calculo de picos (2)

Segunda parte