Изменен алгоритм свободноориентированной стойки. Пока в процессе тюнинга.
Финальная версия. Все работает, кроме поворота стойки в воздухе при внешнем виде (внутренняя переменная работает правильно).
Добавил напоминание об удалении временного хака по сцплению
Merge pull request #11 from soitanen/friction

Допиленный до конца режим свободноориентированной стойки.