Le he añadido la interfaz Serializable a las clases de modelo como dijo el profesor.
Como los comandos lo que ven es la interfaz, también he puesto que las interfaces extiendan Serializable, pero no funciona.
Ten en cuenta que el proyecto no tenía la carpeta WEB-INF, hay que crearla y añadirle los archivos JSP y demás recursos para que arranque la aplicación.