微分方程式の数値解バージョン開始

取り敢えず、半径を二つ指定して、楕円柱に一般化した。
まだ、慣性モーメントを計算してるだけで、物理は元のまま。

I1,I2,I3が違う一般の場合でも、楕円関数を使って厳密解が求まる
らしいが、後回し。
静止系の第0近似だけ出来たはず。
時の流れに関するバグ修正
剛体系についても完成。

節線はどう計算していいか分からんので、コメントアウトした。
近似法を選べるようにした。

2nd orderでも、思ってたよりかなり良くなる。
augumented 2nd orderの近似法を追加

3rd orderも作りかけてるが多分、間違えてるのでコメントアウトしてる
節線をコメントアウトして、代わりに地面なしを追加
ページリロードする度に、異なる動作をするバグを修正

多分、数値解で計算するようにしたときから、ずっとそうなってた。
Merge branch 'master' into nonexact

Conflicts:
	computer/rotation/rotation.js
マージの残り。
角運動量を l から L に
剛体系での慣性テンソルを定義
1th -> 1st。たまたま動いてた。
compareブランチでの実験結果を踏まえて、計算を書きなおした

剛体系で角速度やその時間微分を求めてから最後に静止系に持っていく
やり方を採用。
iteration処理を別出しにした。
環境にシミュレーションが影響されないようにした。
節線を再び追加。

傾き0の時だけ、オイラー角が計算できないので、おかしくなるけど我慢。
Binetの楕円体の透け方を修正
円柱の真ん中を貫く芯を追加。

楕円柱にしたときに、上下反転が分かり易くなった。
表示上のx,y,z軸と計算上のx,y,z軸を合わせた。

これまでは、計算上のz軸が表示上のy軸、計算上のy軸が表示上のz軸
となっていて、色々ややこしかった。