controlBrazo.slx--> Multiplexado generador de trayectorias y sustituido por steps. Cambiados workspaces a arrays para plotear.

ArmPlots.m--> Ajustar los plots

pabloControl.m---> Cambiado la impelementación del PD
main.m--> Introducidas las Kr en el modelo del robot
ArmPlots.m--> Se borra sim y se establece el workflow como primero simulamos y luego ejecutamos este archivo
Se añaden los archivos para cada uno de nosotros ATENCIÓN: Modificad los vuestros con respecto al kikeParams.m y kikeControl.m

En controlAvanzBrazo.slx se propone solo el precompensador de gravedad

runner.m ejecutando este archivo se ejecuta toda la casuística que se propone en el proyecto el WORKFLOW sería:

-Ejecutar runner.m
-Se abrirá el archivo de simulink correspondiente, cambiad los parámetros de simulación como el stepsize y el tiempo de simulación.
-Corredlo y cuando termine de simular ejecutar ArmPlots.m

Se han borrado los ficheros que no hacían falta.