Pose:  identity()関数をRPoseだけ初期化する物とPoseも一緒に初期化する物に分けた
        相対速度の計算が間違っていたのを修正
cs_mRot定数(90度回転)の方向を逆に変更
GSimplex: 最初のdirが0の時の対処
IModelに座標変換を被せるTModelを追加
IModelにsplitTwo(), getPoint()を追加
	但し実質Convex専用
GetOverlappingConvexをIModel対応にした
剛体の力積計算に使うCalcRF_Convexを静的摩擦以外実装