eigene Korrekturen bei Kalman-Filter
Erklaerung umformuliert
Einleitung erweitert
Thruns Ansatz erklaert
Preprocessing umgestaltet; ein paar Kleinigkeiten gefixt
Verwendung von Radar erweitert
Koordinatenssysteme besser erläutert
Vorteil Low Variance Sampling
Kleine Anpassung bei Adaptiver Prtanzahl
Kleine Anpassung bei zusätzlichem Rauschen