2axes fonctionnels PDV vaguement en place

1. changé le timer des steppers de 1 a 4 pour pouvoir utilisé le PWM de
la pin 11 pour le motor shield. du coup les 2 axes bouges  !!!!
2. le PIV accumulait les erreur de l'integrateur jusqu'à saturation. du
coup les moteurs s'arretait jamais. normal vu que les encodeurs étais
pas connecté....
3. bref pour débuguer tranquillement j'ai viré le I du PIV qui est
maintenant un PDV :)
4. pareil avec kp * erreur... l'erreur augmentait sans que la consigne
ne passe sur la sortie.
5. j'ai donc remit kp * consigne du coup c'est plus cool.
6. mais meme comme ca la consigne bien qu'elle accelere et decelere bien
ne revient jamais a 0 du coup les moteurs continuent de bouger après la
fin du trapeze.
j'ai donc mis la vitesse a zero à la fin juste pour le moment y'a encore
BEAUCOUP de boulot.