Lo que pone en google+ pero tras haber solucionado conflictos, ahora hay
errores en la v2 del algoritmo. Pego lo que pone en google+ por si se
revisa este comentario saber de lo que hablo:

Codigo funcional pero que no hace lo que debería. He añadido que genere
el resultado del recorrido en una imagen (resultado.png). Después de una
ejecución podéis darle a F5 en el paquete maps y os debería salir la
imagen nueva.

Ya se envía bien por Json el Array con los alrededores y se recupera
bien desde el dron.

Parece que siempre decide ir hacia abajo o derecha, si tiene un
obstáculo a la derecha pasa a ir hacia abajo, pero si tiene obstáculo
abajo y a la derecha parece volverse loco y atravesarlo.

Para pruebas tengo puesto el objetivo en la posición (40,40), puesto que
aún no se recupera bien.

Hay veces que llega a su objetivo y para (Aunque al final sigue saliendo
"Agente Satelite Error al crear Status", pero finaliza cuando llega a la
posición 40,40 y en la imagen resultado muestra un buen camino) Pero hay
otras veces que deja de aumentar la Y llegado a un punto, y aumenta la X
hasta salirse del mapa por la derecha PESE AL VER QUE HAY UN OBSTACULO
AL FINAL, y da error de outOfBounds del array.

He puesto algún que otro comentario con TODO, que se marca en el código
con cuadraditos azules (justo en una columna a la derecha del código,
donde se marcan los cuadra.ditos amarillo cuando hay un warning o rojo
si hay un error). Los he puesto con cosas que hay que hacer o revisar,
para que le deis al cuadradito y lo podais mirar directamente.