コンパイル時定数比較など
Pose: ワールド->ローカル座標系の変換行列getToLocal()を追加
Quat: アラインメント宣言とunionの修正
vector*=quat演算が無限ループしてたのを修正
アフィン成分分解、グラム・シュミットの正規直交化法
Quat: operator >> (Quat)