Print ook de lengte van een gedetecteerd vak in debug.
Geef rotatie een eigen idx in fake_peps.
Gebruik abs dist vanaf L0, ipv updates met dy.

Op de één of andere manier blijken updates met gebruik van dy rare
posities voor de meenemers op te leveren. 'Tijdelijke' work-around:
bereken Y coord mbv encoder waarde bij detectie en de huidige encoder
waarde. Relateer dat vervolgens aan de Y coord van de lichtsluis.

TODO: refactor: geef current encoder value en sensor Y pos als parameters
mee ipv globals en constanten.
Afstanden altijd REAL.
Drop offsets worden alleen in FIND_MEEN state gebruikt.
Meenemer and TCP dists verhuist naar state routines.
Gripper één state later open (in MEEN_HERE).

Geeft de mogelijkheid om nog ergens anders heen te gaan voordat de gripper
open gaat. Bijv indien meenemer gemist, transitie naar FIND_MEEN oid. Was
niet mogelijk toen gripper meteen geopend werd in MEEN_CLOSE.
Betere flight time compensatie berekening.

Gebaseerd op nieuwe metingen met 'move_test' programma. Linksom bewegen
(vanuit robot gezien) lijkt sneller dan rechtsom. Ook lijkt flight time
voor kortere afstanden langer dan vorige versie berekende (TCP kan niet
voldoende acceleren).

TODO: rekening houden met rotatie op J5: soms verdubbeling van flight
time.
Constanten bijgewerkt.

 * Alle Z coords aangepast aan nieuwe hoogte flowpacker en robot.
 * Ook aangepast aan nieuw gedrag (zoveel mogelijk 2D motion +
   invoeggedrag ipv drop van boven.
 * Y coords van lichtsluizen bepaald in world coordinate frame robots voor
   initial meenemer coordinaten.
 * Grippers zijn niet op alle robots t zelfde aangesloten.