DynamixelGripper::UpdateJointState() 추가

1. OnExecute()의 조인트의 위치를 가져오는 코드를 DynamixelGripper::UpdateJointState()로
정리
주기적으로 제어명령을 전송하는 ControlJoint() 추가

1. 주기적으로 제어명령을 전송하는 ControlJoint() 추가
2. 그리퍼 제어가 ControlJoint()로 옮겨져, GripperControlThreadHandler() 제거
DynamixelGripper::SetPosition() 수정

1. 주기적인 제어명령 전송을 위해 DynamixelGripper::SetPosition() 수정
SetPosition()을 사용하는 RunHoming(), Stop() 수정

1. SetPosition()을 사용하는 RunHoming(), Stop()에서 의미 없는 Uart 동기화 코드 제거
Merge branch 'develop' into control_joint_periodically

Conflicts:
	DynamixelGripper.cpp
	DynamixelGripper.h
조인트의 수를 mDynamixelGroup가 아닌 mDynamixelProperties을 이용하여 판단하도록 수정

1. 조인트의 수를 mDynamixelGroup가 아닌 mDynamixelProperties을 이용하여 판단하도록 수정
Merge branch 'develop' into control_joint_periodically

Conflicts:
	DynamixelGripper.cpp
Merge branch 'develop' into control_joint_periodically

Conflicts:
	DynamixelGripper.cpp
	DynamixelGripper.h
HomePosition 프로퍼티 추가

1. HomePosition 프로퍼티 추가
RunHoming()을 입력 받은 HomePosition 에 따라 동작하도록 수정 

1. RunHoming()을 입력 받은 HomePosition 에 따라 동작하도록 수정
그리퍼 부하 제어를 위한 PIControl 타입 및 변수 생성

1. 그리퍼 부하 제어를 위한 PIControl 타입 및 mGripperLoadPIControl 생성
그리퍼 부하 PI 제어 코드 작성

1. ControlJoint()에 그리퍼 조인트 부하 PI 제어 코드 작성
ConvertLoadUnitToPercent() 변환 값이 방향이 반대가되는 문제 해결

1. ConvertLoadUnitToPercent() 변환 값이 방향이 반대가되는 문제 해결
그리퍼 부하 제어를 위한 P, I 게인 프로퍼티 추가

1. 그리퍼 부하 제어를 위한 P, I 게인 프로퍼티 추가
Setting() 에서 GripperMaximumLoad 프로퍼티 설정 관리하에 있는 상수 를 이용하여 가져오도록 수정

1. Setting() 에서 GripperMaximumLoad 프로퍼티 설정 관리하에 있는 상수 를 이용하여 가져오도록 수정
Initialize()에 mGripperCommand 초기화 코드 추가

1. Initialize()에 mGripperCommand 초기화 코드 추가
Merge branch 'control_joint_periodically' into develop
boost::lexical_cast에서 unsigned char와 bool이 제대로 변환되지 않아 두 타입에 대한 변환을 다른
방식으로 수정

1. boost::lexical_cast에서 unsigned char와 bool이 제대로 변환되지 않아 두 타입에 대한 변환을
다른 방식으로 수정
Merge branch 'develop' into add_and_update_opros_property

Conflicts:
	DynamixelGripper.cpp
boost::scoped_ptr 관련 헤더 추가

1. boost::scoped_ptr 관련 헤더 추가