Modificada a classe ControleSensores para receber aceleração linear e aceleração angular ao invés de receber velocidade linear e ângulo. Motivo: o acelerômetro e giroscópio fornecem apenas aceleração. 

Aumentada a exatidão das posições do robô e obstáculos de centímetros para milímetros.

Implementadas funções de Salvar e Carregar o mapa.