appelle une fonction par cycle avec le meme ecart temps entre les 2 appels en soustrayant le temps d'execution de la fonction de la consigne  exemple: votre fcrt doit etre appellé toutes les 100ms mais votre function dure 80ms. Le prochain appelles, se fera donc 20ms apres la fin de l'appel precedent. vous etes assuréez d'etre au plus pres du temps consigne tant que la duree de votre fonction ne depasse pas votre consigne.