Comprobacion del error en la consigna

Modificadas diversas cosas:
-Se ha modificado el esquema para poder dibujar la consigna de enrique
(CurrRef) yal mismo tiempo dibujar el vector error.
-Tambien se han sacado varias señales mas para comparar su valor
numerico. Alfa en radianes y en grados.
-Uno de los posibles problemas es que el modulo del error en el primer
tramo es negativo, entonces al sumarlo a la referencia, ésta adquiere un
valor negativo (esto está bien), pero en el segundo tramo, el modulo del
error vuelve a ser negativo, y al sumarlo con la consigna, lahace mas
negativa cuando debería ser al contrario.