Значения акселерометра в выводе кода с Ardu поправлены по знаку.
Поправлена ошибка с установкой high resolution-режима акселерометра.
Смещение акселерометра относительно нуля теперь задаётся константами.
Несколько экспериментов по калибровке акселерометра.