Symfony Routerをつけました。

AppModuleに   
        $this->install(new ProvideModule\Router\SymfonyRouterModule($this));
        $this->bind()->annotatedWith('routes_file_location')->toInstance(BearBase\App::DIR);

をすれば、APPDIR/routes.ymlファイルでSymfony Routesは動きます。

$app->router->match();

だけで行けます。setGlobalsを使っていません（SymfonyのHttp Foundationはその動きをしてくれます）。