Adaptação do programa para uso na prática.

Recebe leituras dos sensores via serial e envia para a estação base.
A estação base guarda as leituras "cruas" em um arquivo de texto e gera o mapa.

Para a geração do mapa, por enquanto apenas as leituras dos encoders são utilizadas.
Porém, o algoritmo foi resstruturado para permitir que as leituras do acelerômetro e giroscópio sejam também utilizadas furutamente. O algoritmo atual deriva numericamente os deslocamentos obtidos com os encoders até obter as acelerações.
Depois, integra as acelerações para obter as velocidades e deslocamentos finais.

A ideia é que antes que a integração numérica da aceleração seja feita, uma comparação entre acelerações dos encoders e do acelerômetro e giroscópio, e sejam distribuídos pesos diferentes entre as acelerações.
Por exemplo, se ecorregamentos forem detectados nas rodas, a aceleração do acelerômetro e giroscópio podem ser priorizadas em detrimento dos encoders, para aumentar a confiabilidade.
Merge branch 'master' of ssh://github.com/telmofriesen/oficinas3-bellator