第四篇

其实这篇是第二篇作者的博士论文来的，其实只是第二论文的详细版而已，讲的也是K-dop BVT。
最近没什么心情，所以比较懒了，连写笔记（collision detection
notes)不记得保存就关掉了，不想写多次，感觉有种失去与背叛的打击。
另外，对k-dop的k/2条分离轴测试，如果它们都overlap，则这两个只是可能overlap而已（may overlap):
when checking our 14-dops,it is not sufficient to test the only the
seven intervals defined by the seven normal vectors.
但是对于AABB则只要x、y、z 3条分离轴都相交，则它们肯定相交。
It is well-known that when testing two axi-aligned bounding boxes(our
6-dops),we can simply check the three intervals defined by the x, y and
z directions.
为什么呢？ 其实分离轴是面法向量+边边向量叉乘的，只要简单画图就可以知道了。
其实这也不影响k-dop使用，因为我觉得最重要的一条定理是：
只要存在一条分离轴使得它们的投影不相交（或存在一个分割面），则它们不相交。