Sin modificacione en el codigo
Documentando 1 - agregue los archivos con require y comente para que sirve cada uno de ellos
Creacion de Requuest.php- el cual es utilizado para dividir la url, ademas se hace una prueba imprimiendo el controlador, el metodo y el array con argumentos
Video 2.1 - Como obtener la ruta completa absolucta relativa al sistema en el cual se este ejecutando, en el caso del ejemplo seria  E:\servidor\Apache2\htdocs\miniframework\controllers\jorgeController.php al colocar http://localhost/miniframework/jorge en el navegador
Video02.2 Utilizar el Bootstrap.php para llamar al controlador y agregarlo, llamar a su funcion y ejecutarla y si tiene parametros poderlos utilizar tambien, ademas si no encuentra un el controlador arroja un error como una excepcion.