Inserción de todo lo que rodea a los PID

Se han ajustado las saturaciones a las propias de los ejes.
Se ha añadido el bloque adicional que tiene el eje x a la salida del pid
Se ha metido los metodos de control, el de enrique y el nuestro. El de
enrique ya está "traducido" a c++, pero el nuestro está aun sin hacerlo.
Por supuesto no se ha probado nada de lo que hemos hecho.