Commit de la muerte

Se ha añadido un txt donde se guardan todo lo que entra o sale de la
consola de matlab (excepto graficas)
En el simulink, se ha añadido:
- En "controlador" una parte donde se almacena la posicion anterior que
han facilitado para la trayectoria.
- En "controlador" un bloque que modifica la referencia creada por
enrique para intentar compensar los errores.
- En "el bloque de modificacion" anterior, se ha añadido otra matlab
function donde se calcula la distancia del error de posicion respecto a
la linea que une la posicion anterior con la siguiente.