继续整理代码
休整了一些bug，但是仍存在一些bug，现在已知的是，当旋转超过一定角度的时候，移动方向错误
稍微休整了当转过一定角度时，moveby方向错误的问题，现在左右是正确的，但是前后还是有问题
发现rotateby也存在问题，问题是因为计算出来的矩阵是世界的，而不是根据当前的