Изменены расчет П-регулятора
Сила сопротивления теперь линейно зависит от скорости (была квадратичная зависимость)
Изменен интерфейс функции П-регулятора
Добавлена проверка наличия входного параметра (p_coeff)
Добавлен И-регулятор с бесконечным буффером