Criando o 'CellMap', minha nova classe que representará uma unica celula
Arrumando a celular para uma transicao mais tranquila da matriz de floats. Implementando algumas operações.
Troca a grid de floats para uma grid de CellMap's na classe 'mapping' que pretende fazer o mapeamento global.
Preparando a classe robo para rodar em sua thread e fazer as leituras por conta