Аппараты Пионер-11 , Вояджер-1 и Вояджер-2 , а также зонд Улисс пролетали через пояс без запланированных или случайных сближений с астероидами. Аппарат Галилео стал первым космическим аппаратом, который сделал снимки астероидов. Первыми сфотографированными объектами стали астероид (951) Гаспра в 1991 году и астероид (243) Ида в 1993 году. После этого в НАСА была принята программа, согласно которой любой аппарат, пролетающий через пояс астероидов, должен, по возможности, пролететь мимо какого-либо астероида. В последующие годы космическими зондами и аппаратами были получены изображения ряда мелких объектов, таких как (253) Матильда в 1997 году с аппарата NEAR Shoemaker, (2685) Мазурский в 2000 году с Кассини , (5535) Аннафранк в 2002 году со Стардаст , (132524) APL в 2006 с зонда Новые горизонты , (2867) Штейнс в 2008 году и (21) Лютеция в 2010 году с Розетты .
С какого зонда были сделаны фотографии астероидов (2867) Штейнс в 2008 году и (21) Лютеция в 2010 году?