# オーガナイズド・セッション解説：
「人と共生するロボットの対話知能とソーシャルタッチ」

塩見 昌裕 $\dagger \cdot$ 飯尾 尊優 ${ }^{\dagger} \cdot$ 吉野幸一郎柿 $\cdot$ 大西 裕也 ${ }^{\dagger}$
## 1 はじめに

オーガナイズド・セッション「人と共生するロボットの対話知能とソーシャルタッチ」は, 2023 年の第 41 回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2023)にて開催された. 発表数は基調講演 2 件を含む 15 件であり，延べ参加人数は 100 人を超える盛況となった.

当該セッションの開催背景には，大規模言語モデルの発展により，人間と自然に対話するロボットが実現可能になりつつある点が挙げられる。ロボットとの対話を通じたやりとりが容易になることで，様々な社会環境においてロボットの活用が期待できる。一方, 現時点で研究が進んでいるロボットの多くは人間が一方的に命令を伝える道具的な存在であり，人間と互いの意図や欲求を理解し合いながら関係を深めていくような存在には達していない。人間とロボットの共生社会を実現するためには，対話を通じた関係構築に加え，身体を持つロボットだからこそ可能な触れ合い（ソーシャルタッチ）を通じた関係構築も重要である。そこで当該セッションでは, 人と共生するロボットの実現に向けて，対話知能やソーシャルタッチに関する研究を広く募集した。

## 2 対話知能セッション 1

対話知能セッション 1 では, 6 件の発表が行われた. 1 件目の発表は, 名取らによる「1台で複数のキャラクターを表現する対話ロボットを用いた疑似三者対話の実現について」である（名取他 2023)，当該研究では， 1 台のロボットで複数台のロボットと同等の対話感や存在感を与えることを目指し，切り替え時の方法と対話時の存在感について検証を行った。その結果, 頭部部分に表示するキャラクターごとに切り替え時の待機点（顔画像が移動する方向）が異なっているべきであることを示した一方，キャラクターを切り替える際の消失時に存在感を維持することができていなかったことも示した.

塩見, 飯尾, 吉野, 大西オーガナイズド・セッション解説 :「人と共生するロボットの対話知能とソーシャルタッチ」

2 件目の発表は, 能澤らによる「STAR WARS Model：失敗が許容され易い説明のためのマルチロボット対話モデルの実験」である（能澤他 2023）. 当該研究では, 日常環境でのサービスロボットが作業中に失敗した際もユーザとの信頼関係を保つための釈明方法として, ユーザが理解できない言語で釈明を行うサービスロボットと対話ロボットを組み合わせた新しいモデル, STAR WARS Modelを提案している. 提案したモデルを用いることで, 作業失敗時にユー ザが感じる怒りや敵意, 疲労の低減といった印象の変化を確認した.

3 件目の発表は，酒井らによる「ロボットによる個人情報の取得同意説明のフィールド実験」 である（酒井他 2023），当該研究では，ロボットによる個人情報（顔写真等）の収集とその同意取得時の印象について, 実環境でのフィールド実験を通じて検証を進めた。その結果, ロボットからの説明が理解しやすく不安がないと感じた人ほど，ロボットによる通知を好む傾向があることが明らかになり，ロボットを個人情報収集プロセスに用いることの有効性が示唆された.

4 件目の発表は, 奥田らによる「ロボットとの物理空間上における伝言ゲーム課題の提案に向けたシステムの開発」である (奥田他 2023). 当該研究では, 社会的排斥の操作に用いられるサイバーボール課題を発展させた伝言ゲーム課題を用意し，ロボットシステムを用いて社会的排斥感が物理空間に拡張されうるかどうかの検証を行った. 実験の結果, 物理的身体から得られる視線などの社会的手がかりが，被排斥者の認知に影響を与えるとともに，排斥を伴うインタラクションが基本的欲求の阻害と否定的な気分を引き起こす可能性が示された.

5 件目の発表は, 木本らによる「対話ロボットのための他者優先度を考慮した経路計画の検討」である (木本他 2023)，当該研究では, 説明者が対象者の優先度を考慮して行動する状況を仮定し, 各人物に対する情報提供の優先度に基づくロボットの適切な経路計画について検討を進めている。開発したシミュレーションを用いて, ロボットが優先度比率に応じて適切な移動経路を導出する様子が報告された。

6 件目の発表は, Huthaifa らによる「生活空間を周回し自発的にユーザ補助を行う自律型対話ロボット」である（Huthaifa 他 2023）。当該研究では, ユーザの生活環境を自動的に巡回し,巡回中に観察した事象に基づいてユーザを積極的に支援するロボット「Indy」の開発について報告を行った。当該ロボットを用いて, 巡回中に得られる様々な観測をトリガーとして優先度を決定し，自発的にユーザ補助タスクを行うシーンが報告された。

## 3 ソーシャルタッチセッション

ソーシャルタッチセッションでは, 基調講演 1 件を含む 5 件の発表が行われた. 1 件目の発表（基調講演）は，住岡による「人とロボットの触れ合いがもたらす影響について」である（住岡 2023)，当該研究では, 人とロボットの触れ合いがもたらす影響について, 良い側面・悪い側面の双方を考慮しつつ, 人と共生するロボットの重要な能力であるソーシャルタッチについて

の取り組みが紹介された．抱擁型コミュニケーションメディア「ハグビー」や赤ちゃん型対話ロボット「ひろちゃん」を用いた実証実験の様子が多数報告された.

2 件目の発表は，秋吉らによる「触れ合い対話を伴うカウンセリングロボット実現に向けた撫で・吒き動作のモデル化」である（秋吉他 $2023 ） ＼mathrm{~ 当該研究て ゙ は ， カウンセリンク ゙ における ~}$触れ合いを効果的に活用するため，ロボットによる適切な触れ方のモデル化に取り組んでいる.具体的には, 抱擁時における人間の撫で・吒き動作のタイミングや動作時間, 頻度をモデル化し，カウンセリングロボットの設計指針を明らかにするとともに，実際にロボットを用いてカウンセリング対話を行う様子も報告された.

3 件目の発表は，Mejia らによる「全身タッチセンサを用いた接触動作認識」である（Mejia 他 2023）。当該研究では，人やロボットの全身を覆う服型タッチセンサを用いて，全身への接触動作を認識するシステムについて報告している。実験では， 40 人の被験者から収集したデー 夕を活用し, 機械学習を用いることで 6 種類の接触動作を約 $75 \%$ の精度で認識できることが示された。

4 件目の発表は，木本らによる「VR 空間における接触前 Proxemics の調査 : 外見と性別の影響」である（木本，塩見 2023）。当該研究では，VR 空間における接触前反応距離について，アバター（自身の操作するキャラクター）やエージェント（自律的に動作するキャラクター）の外見, ユーザの性別の影響について報告している。実験の結果，アバターやエージェントの外見は反応距離に大きく影響し，女性のアバターやロボットエージェントにおいてはより長い距離を好む傾向がある一方で，ユーザの性別に有意な影響が見られなかったことが示された.

5 件目の発表は, 後藤らによる「慣性情報を用いたあやし動作識別技術の提案」である（後藤他 2023). 当該研究では, 赤ちゃん型対話ロボットのあやし動作の識別精度を高め, 適切な感情表現を行う技術の提案を行っている。加速度情報と角速度情報の時系列情報を活用し，機械学習のアプローチを通じて，合計 11 種類のあやし動作に対する高精度な識別を実現した。

## 4 対話知能セッション 2

対話知能セッション 2 では, 基調講演 1 件を含む 4 件の発表が行われた. 1 件目の発表（基調講演）は，呉羽による「ロボットで社会を摇さぶる〈クリティカル・ロボティクス〉」である (呉羽 2023)，当該研究では,「クリティカル・ロボティクス」を倫理学とロボティクスの新しい連携手法として提案している。人間のあり方を問い直す批判的機能を持つロボットにより，社会が認識している価値観についての問題提起を行うことを目的とした取り組みである。講演では，クリティカル・ロボティクスを学際的分野として確立するための方法論上の課題についての議論が行われた。

2 件目の発表は，塩見らによる「複数台ロボットの謝罪における文化差の調査」である（塩見
塩見, 飯尾, 吉野, 大西オーガナイズド・セッション解説 :「人と共生するロボットの対話知能とソーシャルタッチ」

他 2023），当該研究では, 多数のロボットが謝罪する効果について, 文化的な差異（日本とアメリカ）がどのように影響するかを調査している，比較実験の結果，複数のロボットによる謝罪が日本およびアメリカの両方で有効であることが示されるとともに, 日本では向上していたロボットに対する信頼がアメリカでは観察されないことも報告された.

3 件目の発表は, 市倉らによる「共食対話ロボットとの積極関与行動と体験回想手紙による親密性効果検証」である（市倉他 2023）。当該研究では，ロボットと参加者の共同体験の場を設け，対話や触れ合いなどの関わりを含む共食や共同体験に基づく手紙の提示効果を検証している．実験の結果，共有した体験に関する情報を記載した手紙を提示することで，対話場面より共食場面がより印象に残ることが示された。

4 件目の発表は，澤田らによる「自己有用感向上を目指した共食ロボットへの対話世話行動の実装と評価」である（澤田他 2023），当該研究では，ロボットへの対話世話行動による自己有用感への影響を検証している。実験結果は定量的な有意差を示してはいなかったものの，自由記述からはロボットに対する対話世話行動インタラクションが参加者の印象に残る傾向が示され，対話世話行動が関係性構築や自己有用感向上に寄与する可能性が示唆された.

## 5 おわりに

本稿では, オーガナイズド・セッション「人と共生するロボットの対話知能とソーシャルタッチ」の解説を行った，身体を持ち我々人間と時空間を共有するロボットは，その身体によって自然言語の意味を強化・抑制・変容させる表現が可能である．それは，単に発話中にジェスチャをするといったことだけではなく，もっと豊かで複雑なインタラクションの実現につながる.

対話知能とソーシャルタッチの文脈で鑑みれば，例えば，カウンセリングの文脈でロボットが人間の話を聞く時，ただ相槌をうつのではなく，相手の身体に優しく触れることで，相手の話をより引き出せる可能性がある，ロボットが客に商品の説明をするとき，その客に一直線に向かう場合と，他の客を気にして大回りする場合では，ロボットがその客をどれだけ優先しようとしているかの印象が大きく変化しうる。他にも，ロボットが複数体存在する場合，人間の発話に対してロボットがお互いに見合わせるような動作をすると，その後のロボットの発話が全く同じだったとしても，人間はロボット達から疎外されているような印象を受ける可能性がある.このような, 具体的には言語化されていないものの, 人間が本能的もしくは社会規範的に暗黙のうちに行っている振る舞いを生成する方法については, 現状では未知の段階である.

人と共生するロボットの対話知能実現という大きな課題に関して, 自然言語処理の研究者とロボット工学の研究者, インタラクションの研究者が連携し, その技術や知見と融合することによって，達成に近づけるものと確信している。本稿が今後ロボット研究と言語処理研究の融合に取り組む研究者諸氏の参考となれば幸いである.

## 謝 辞

本研究の一部は, JSPS 科研費 JP19H05691, JP22H04873 およびJST, CREST, JPMJCR18A の助成を受けたものです.

## 参考文献

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塩見，飯尾，吉野，大西オーガナイズド・セッション解説：「人と共生するロボットの対話知能とソーシャルタッチ」

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## 略歴

塩見昌裕：国際電気通信基礎技術研究所室長.

飯尾尊優：同志社大学准教授.

吉野幸一郎：理化学研究所チームリーダー.

大西裕也：国際電気通信基礎技術研究所研究員.