Posisi misionaris
setelah melihat bahwa penduduk asli mengejek posisi itu, Gereja berasumsi bahwa para misionaris sudah mengajarkannya pada para penduduk asli itu. Pada akhirnya, Malinowski menulis bahwa dia melihat pasangan Trobriand yang bertunangan saling berpegangan tangan dan saling bersandar, yang oleh penduduk asli disebut "misinari si bubunela"- "gaya misionari." Setelah secara kebetulan
menggabungkan fakta-faka yang mirip ini, Kinsey menciptakan sebuah frasa baru, yaitu "posisi misionaris", dan meyakini bahwa dia hanya melaporkan istilah yang sudah dikenal.
Sejak dikemukakan oleh Kinsey, kisah mengenai asal usul istilah "posisi misionaris" terus menerus diceritakan ulang sampai akhirnya versi tersebut menjadi yang paling banyak diterima, sedangkan kaitannya dengan Kinsey dan Malinowski sendiri menghilang. Para penulis mulai menggunakan istilah ini pada akhir 1960-an. Istilah "posisi misionaris" menggantikan nama lamanya terutama berkat buku laris
karya Alex Comfort yang berjudul "The Joy of Sex" (1972) serta oleh "Oxford English Dictionary" (1976), yang ikut menyebarkan istilah itu. Pada 1990-an, istilah ini menyebar ke berbagai bahasa: "Missionarsstellung" (bahasa Jerman), "postura del misionero" (bahasa Spanyol), "missionarishouding" (bahasa Belanda), dan "position du missionaire" (bahasa Prancis).
Dalam persetubuhan yang menggunakan posisi misionaris, wanitanya berbaring telentang, dengan posisi kaki yang dilebarkan ke samping, ditarik ke arah dada, atau didekapkan pada pasangan. Sang wanita dapat menempatkan satu atau dua kakinya pada pria pasangannya dengan berbagai ketinggian, di antaranya di belakang kaki, di bokong, atau di atas bahu pasangannya. Secara umum, semakin tinggi seorang
wanita mengangkat kakinya, maka penetrasinya akan semakin dalam. Sementara prianya berbaring menelungkup di atas wanita pasangannya, dan kedua kaki pria berada di antara kaki wanita, sedangkan penisnya berada pada ketinggian yang sama dengan vagina supaya dapat dilakukan penetrasi.
Bantal (terutama yang keras) kadang-kadang digunakan dalam posisi misionaris. Bantal berbentuk silinder atau landai dapat membantu mengurangi tekanan pada tangan dan lengan pria yang sedang berada di atas. Selain itu penempatan yang strategis dapat memanipulasi kedalaman dan sudut penetrasi. Sementara menaruh bantak di bawah bokong wanita dapat membantu menangkat pelvisnya. Menurut suatu artikel di majalah
"Playboy", menaruh bantal di bawah pinggul dapat menambah tekanan terhadap klitoris, sedangkan "Men's Health" menyarankan untuk menaruhnya di bawah punggung wanita; masing-masing metode dapat memperdalam penetrasi. Mengangkat klitoris secara umum dapat menjadikannya mudah dimasuki dalam posisi misionaris. Menggunakan bantal juga dapat membantu wanita melengkungkan punggungnya dan menghindari sakit punggung.
Sebuah studi MRI menyatakan bahwa selama persetubuhan menggunakan posisi misionaris, penis berada dalam kontal prefential dengan dinding anterior vagina dan ujung penis menyentuh fornix anterior, sedangkan dalam posisi berdiri-belakang, penis berada dalam kontek prefential dengan dinding posterior vagina dan mungkin menyentuh fornix posterior.
Variasi "kaki di atas" adalah posisi misionaris yang mana wanita mengangkat kakinya. Cara ini sangat populer di Yunani Kuno dan sering digambarkan pada tembikar Attika dari Periode Klasik. Dalam sandiwara karya Aristofanes yang berjudul "Lisitrata", tokoh wanita yang sedang bersekongkol kemungkinan merujuk pada variasi ini ketika mereka bersumpah "untuk tidak mengangkat
tinggi-tinggi sandal Persia mereka" (       "ou pros ton orophon anateu t Persika").
Dalam satu varian, sang wanita dapat mengangkat dan sedikit menekuk kakinya, mengistirahatkan kakinya secara datar di kasur. Ini memperpendek jarak antara vagina dan serviks, serta dapat memberi lebih banyak gesekan pada G-Spot. Wanita kemungkinan merasa bahwa varian ini lebih nyaman daripada posisi standar. Selain itu varian ini memungkinkan wanita untuk mendorong balik terhadap penetrasi pasangannya, sehingga memberi wanita sebagian kendali atas ritme.
Menaruh kaki wanita di atas bahu pria dapat membuat penetrasi menjadi lebih dalam. Varian ini kadang disebut "paron" atau "anvil". Varian ini membuat ujung penis dapat mencapai fornix posterior. Ketika kaki ditaruh di ketinggian pertengahan, penis dapat mencapai penetrasi maksimal sambil menstimulasi G-Spot serta meraih lebih banyak gesekan di ujung batangnya.
Dalam varian ini, pria menyetubuhi wanita dengan cara biasa, tetapi kemudian pria mendorong tubuhnya ke atas ke arah kepala wania dan mundur kembali. Pria melakukan tindakan ini berulang-ulang sehingga menstimulasi klitoris dengan tulang panggulnya, atau dengan pangkal penisnya. Dengan varian ini, rangsangan yang diterima klitoris lebih besar tetapi kedalaman penetrasi
tidaklah terlalu dalam. Beberapa pria menyukai varian ini hanya sebagai bagian dari kegiatan persetubuhan.