Bipedalisme
(Hewes 1961:689) adalah faktor utama. Isaac (1978) dan Sinclair et al. (1986) memberikan modifikasi terhadap ide ini sebagaimana Lovejoy (1981) dengan 'model provisioning'-nya yang telah dijelaskan di atas. Lainnya, seperti Nancy Tanner (1981) telah menyarnakan bahwa membawa bayi adalah kuncinya, sementara yang lain menyarankan alat-alat batu dan senjata mengendalikan perubahan.
Beberapa teori telah diajukan mengenai pengaruh air terhadap bipedalisme pada manusia. Hipotesis kera aquatik, dipromosikan beberapa dekade oleh Elaine Morgan, mengajukan bahwa berenang, menyelam dan sumber makanan air memberikan pengaruh yang kuat terhadap banyak aspek pada evolusi manusia, termasuk bipedalisme.
Hal ini tidak diterima atau dianggap bukan sebagai teori yang serius di antara komunitas ahli antropologi.
) mungkin telah memberikan tekanan secara evolusi pada leluhur manusia yang mendorong adaptasi yang kemudian membantu bipedalisme secara penuh.
Pergerakan bipedal terjadi dalam sejumlah cara, dan membutuhkan adaptasi mekanis dan neurologi. Beberapanya dijelaskan di bawah.
Energi-efisien berarti berdiri secara bipedal mengikutkan pengaturan keseimbangan yang konstan, dan tentu saja hal ini harus menghindari koreksi berlebihan. Kesulitan yang berhubungan dengan berdiri sederhana secara tegak-lurus pada manusia ditandai dengan meningkatnya risiko jatuh terjadi pada yang lebih tua, bahkan dengan reduksi minimal dalam sistem kontrol keefektifan.
Berjalan dikarakterisasikan dengan suatu pergeran "pendulum terbalik" dengan tubuh bertopang pada kaki pada setiap langkah.
Piring tenang dapat digunakan untuk mengukur energi kinetis dan potensi seluruh tubuh, dengan berjalan memperlihatkan hubungan di luar-fase yang mengindikasikan pertukaran antara keduanya.
Menariknya, model ini berlaku kepada semua organisme yang berjalan tanpa memperhatikan jumlah kakinya, dan maka perpindahan bipedal tidak berbeda dalam hal pergerakan seluruh-tubuh. Pada manusia, berjalan terdiri dari beberapa proses terpisah:Berlari dikategorikan sebagai suatu pergerakan massa-pegas.
Kinetis dan energi potensial dilakukan secara bertahap, dan energi disimpan dan dikeluarkan dari tungkai yang berbentuk pegas selama kontak telapak kaki.
Bipedalisme membutuhkan otot kaki yang kuat, terutama di paha. Dibandingkan dengan unggas domestikasi dengan otot kaki yang bagus, dengan sayap yang kecil dan bertulang. Begitu pula pada manusia, otot quadricep (paha depan) dan hamstring (urat lutut) pada kedua pahanya sangat penting untuk aktivitas bipedal sehingga kakinya lebih besar daripada bisep pada tangan.
Biped juga memiliki kemampuan bernapas saat berlari. Manusia biasanya bernapas setiap melangkah saat sistem aerobik-nya berfungsi. Selama berlari, pada saat sistem anaerobik terhentak, napas menjadi lambat sampai sistem anaerobic tidak dapat lagi meneruskan lari.
Selama abad 20, robot bipedal sangat susah dibuat dan pergerakan robot hanya melibatkan roda, tapak, atau beberapa kaki. Murah dan kecilnya kekuatan komputer baru-baru ini telah membuat robot dengan dua-kaki lebih memungkinkan. Robot biped yang terkenal yaitu ASIMO, HUBO dan QRIO. Baru-baru ini, dipacu oleh suksesnya membuat robot yang pasif keseluruhan, berjalan secara bipedal tanpa tenaga,
pekerjaan terhadap mesin tersebut telah mulai menggunakan prinsip yang diperoleh dari kajian pergerakan pada manusia dan hewan, yang terkadang bergantung pada mekanisme pasif untuk mengurangi konsumsi tenaga.