Nelson Mandela
publik yang dihadiri keduanya. Mandela lebih mudah bersosialisasi dengan pengganti Mbeki Jacob Zuma, walaupun Nelson Mandela Foundation kecewa karena cucunya, Kepala Suku Mandla Mandela, menerbangkannya ke Eastern Cape untuk menghadiri rapat umum pro-Zuma di tengah badai pada tahun 2009.
Sejak 2004, Mandela berhasil berkampanye agar Afrika Selatan menjadi tuan rumah Piala Dunia FIFA 2010 seraya menyatakan bahwa di sana "ada hadiah yang lebih baik bagi kita pada tahun" peringatan satu dasawarsa sejak jatuhnya apartheid. Meski tetap tertutup sepanjang acara, Mandela untuk pertama kalinya tampil pada upacara penutupan dan mendapat "sambutan yang menggembirakan hari".
Bulan Februari 2011, ia sempat diinapkan di rumah sakit akibat infeksi pernapasan sebelum diinapkan kembali akibat infeksi paru-paru dan pengangkatan batu empedu pada Desember 2012. Setelah prosedur medis berhasil pada awal Maret 2013, infeksi paru-parunya kambuh kembali dan ia dilarikan ke rumah sakit di Pretoria.
Pada 8 Juni 2013, infeksi paru-parunya memburuk dan ia dilarikan kembali ke rumah sakit Pretoria dalam keadaan serius. Setelah empat hari, dilaporkan bahwa ia stabil dan berada dalam "kondisi serius namun stabil". Dalam perjalanan ke rumah sakit, ambulansnya mogok dan terjebak di pinggir jalan selama 40 menit; pemerintah Afrika Selatan dikritik atas insiden tersebut setelah mengonfirmasi
laporannya beberapa minggu kemudian, tetapi Presiden Jacob Zuma melawan balik bahwa "Ada tujuh dokter di konvoi tersebut yang memegang kendali penuh atas situasi waktu itu. Ia mendapatkan perawatan medis dari para ahli."
Pada tanggal 22 Juni 2013, CBS News menyatakan bahwa ia belum membuka mata berhari-hari dan tidak responsif, dan keluarganya membahas betapa banyak intervensi medis yang harus diberikan. Tanggal 23 Juni 2013, Presiden Jacob Zuma merilis pernyataan bahwa kondisi Mandela semakin "kritis". Zuma, ditemani Wakil Presiden ANC, Cyril Ramaphosa, bertemu istri Mandela Graça Machel di rumah sakit di Pretoria dan membahas
kondisinya. Tanggal 25 Juni, Uskup Agung Cape Town Thabo Makgoba menjenguk Mandela di rumah sakit dan berdoa bersama Graça Machel Mandela "pada waktu sulit untuk menyaksikan dan menunggu". Keesokan harinya, Zuma menjenguk Mandela dan membatalkan kunjungan esok harinya ke Mozambik. Kerabat Mandela memberitahu "The Daily Telegraph" bahwa ia memakai mesin pendukung hidup.
Pada 5 Desember 2013, Mandela meninggal dunia pada usia 95 tahun. Ia meninggal pada pukul 20.50 waktu setempat (UTC+2) di rumahnya yang terletak di Houghton, Johannesburg, dan dikelilingi oleh keluarganya. Secara publik Zuma mengumumkan kematiannya melalui televisi. Jasad Mandela disemayamkan pada tanggal 11 hingga 13 Desember di Union Buildings dan pemakaman kenegaraan dilaksanakan pada 15 Desember di Qunu. Rumah Mandela
senilai $4.1 juta diserahkan kepada isterinya, anggota keluarga lain, staf, dan institusi pendidikan.
Di seluruh dunia, Mandela terlihat seperti "otoritas moral' yang memiliki "kepedulian terhadap kebenaran" yang besar. Dianggap ramah, Mandela tampak "santai" ketika berbicara dengan orang lain, termasuk para saingannya. Meski sering berteman dengan miliuner dan tamu penting, ia menikmati berbicara dengan staf-staf mereka saat menjalankan tugas resmi. Di kehidupan akhirnya, ia
dikenal mencari hal terbaik dari setiap orang, bahkan mempertahankan saingan politiknya sebagai sekutunya; beberapa orang menganggapnya terlalu mempercayai orang lain. Ia terkenal karena keras kepala dan kesetiaannya, dan memiliki "temperamen panas" yang dapat meledak menjadi amarah dalam situasi tertentu, serta "murung dan gundah" ketika menjauhi mata publik. Ia juga memiliki rasa humor dan sering jahil. Dalai Lama ke-14 adalah teman lama mantan presiden Nelson Mandela.
Sangat sadar akan citranya, sepanjang hidupnya Mandela memakai pakaian-pakaian berkualitas tinggi, menjadikan dirinya "bergaya kerajaan" karena terpengaruh masa kecilnya di rumah kerajaan Thembu, dan selama masa pemerintahannay sering dibanding-bandingkan dengan raja konstitusional. Dianggap sebagai "master citra dan penampilan", ia sangat pintar menampilkan dirinya saat difoto pers dan mulutnya sering mengeluarkan suara gigit.
Mandela adalah seorang nasionalis Afrika, posisi ideologi yang ia pegang terus sejak bergabung ANC, sekaligus menjadi "demokrat dan sosialis". Walaupun menampilkan diri dengan gaya otokratik dalam beberapa pidatonya, Mandela adalah penganut demokrasi dan akan mematuhi keputusan mayoritas bahkan jika ia sangat tidak setuju. Ia memegang keyakinan bahwa "keterlibatan, pertanggungjawaban, dan
kebebasan berbicara" adalah dasar-dasar demokrasi, dan didorong oleh kepercayaan akan hak alami dan hak asasi manusia.
Sebagai seorang sosialis demokratik, Mandela "secara terbuka menentang kapitalisme, kepemilikan lahan swasta, dan kekuatan pihak berkantong tebal". Dipengaruhi Marxisme, selama revolusi Mandela menyerukan sosialisme ilmiah, meski ia menolak dicap komunis pada Pengadilan Pengkhianatan. Biografer David James Smith menduga ini tidak benar dan menyatakan bahwa Mandela "menganut komunisme dan komunis"
pada akhir 1950-an dan awal 1960-an, walaupun ia adlaah "sesama petualang" alih-alih anggota partai. Di Piagam Kebebasan 1955, yang penyusunannya dibantu Mandela, isinya menuntut nasionalisasi bank, tambang emas, dan tanah, percaya hal ini diperlukan untuk menjamin distribusi kekayaan secara adil. Meski punya kepercayaan seperti ini, Mandela tidak menasionalisasikan
apapun selama masa pemerintahannya, khawatir ia akan menakuti investor asing. Keputusan ini separuh dipengaruhi jatuhnya negara sosialis di Uni Soviet dan Blok Timur sepanjang awal 1990-an.
Mandela telah menikah tiga kali, menjadi ayah dari enam anak, memiliki 17 cucu per April 2013, dan cicit yang terus bertambah. Dianggap tidak demonstratif secara fisik dengan anak-anaknya, Mandela bisa saja bersikap keras dan menuntut terhadap mereka, namun justru lebih sayang kepada cucu-cucunya.
Pernikahan pertama Mandela adalah dengan Evelyn Ntoko Mase, yang berasal dari Transkei dan bertemu di Johannesburg sebelum menikah pada bulan Oktober 1944. Keduanya berpisah tahun 1957 setelah 13 tahun menikah, lalu bercerai akibat Mandela dituduh sering selingkuh dan tidak berada di rumah, setia dengan perjuangan revolusi, dan fakta bahwa Evelyn adalah anggota Saksi-Saksi
Yehuwa, agama yang mewajibkan netralitas politik. Keduanya dikaruniai dua putra, Madiba "Thembi" Thembekile (1946-1969) dan Makgatho Mandela (1950-2005), dan dua putri, keduanya bernama Makaziwe Mandela (known as Maki; lahir 1947 dan 1953). Putri pertama mereka meninggal pada usia sembilan bulan dan mereka memberi nama putri keduanya sama seperti itu sebagai bentuk penghormatan. Mase meninggal dunia
tahun 2004 dan Mandela menghadiri pemakamannya. Putra Makgatho, Mandla Mandela, menjadi kepala dewan suku Mvezo pada tahun 2007.
Istri kedua Mandela, Winnie Madikizela-Mandela, juga berasal dari Transkei meski mereka juga bertemu di Johannesburg, tempat Winnie menjadi pekerja sosial berkulit hitam pertama di kota itu. Mereka dikaruniai dua putri, Zenani (Zeni), lahir 4 Februari 1958, dan Zindziswa (Zindzi) Mandela-Hlongwane, lahir 1960. Zindzi hanya berusia 18 bulan ketika ayahnya dikirim ke Pulau Robben. Winnie kelak merasa
sangat hancur akibat percekcokan keluarga yang menyerupai kekacauan politik negara ini; saat suaminya menjalani hukuman penjara seumur hidup di Pulau Robben, ayahnya menjadi menteri pertanian di Transkei. Pernikahan ini berakhir dengan perpisahan (April 1992) dan perceraian (Maret 1996), diperparah oleh pengasingan politik. Mandela masih dipenjara ketika putrinya, Zenani, menikah tahun 1973 dengan