Maria Theresia
penasihatnya, dan ia selalu mempertimbangkan nasihat mereka sebelum membuat kebijakan. Pada saat yang sama, ia tetap didukung oleh para menterinya bahkan saat mereka berselisih pandang dengan Maria. Namun, Joseph gagal membangun hubungan yang baik dengan para penasihat ibunya, walaupun cara pandang mereka mengenai pemerintahan lebih dekat dengan Joseph daripada ibunya.
Hubungan Maria Theresia dan Joseph juga bisa hangat, tetapi mereka seringkali berselisih pandang. Maria Theresia tidak menyukai falsafah Abad Pencerahan yang dianut oleh Joseph, dan ia juga merasa tersinggung dengan rasa kagum Joseph terhadap Friedrich II dan menolak ambisi Joseph untuk memperluas wilayah.
Walaupun Joseph adalah sosok yang cerdas, kekuatan kepribadian Maria Theresia membuat takut Joseph. Kadang-kadang Maria Theresia memuji kepandaian Joseph, tetapi ia juga tidak ragu untuk mengkritiknya. Maria Theresia bahkan pernah menulis kepada rekan Joseph: "Kami tak pernah menemui satu sama lain, kecuali saat makan malam. (...) Amarahnya semakin memburuk setiap
harinya. (...) Tolong bakar surat ini, aku hanya ingin menghindari skandal publik." Dalam sepucuk surat lainnya yang juga ditulis kepada rekan Joseph, ia mengeluh: "Ia menjauhiku (...) aku adalah satu-satunya orang yang menghalangi jalannya, sehingga aku hanyalah halangan dan beban. Mungkin masalah ini hanya dapat diselesaikan dengan turun takhta." Namun, setelah
melakukan pertimbangan yang masak, ia memutuskan untuk tidak mengundurkan diri. Joseph sendiri sering mengancam akan mundur dari jabatannya sebagai kaisar dan penguasa pendamping, tetapi ia juga akhirnya berhasil dibujuk untuk mengurunkan niatnya. Ancaman Joseph untuk mundur jarang dianggap serius; Maria Theresia sendiri yakin bahwa kesembuhannya dari penyakit variola pada tahun 1767
adalah tanda Tuhan ingin ia memerintah sampai akhir hayat. Joseph sendiri diuntungkan dengan keberadaan ibunya sebagai penguasa monarki, karena ia seringkali menyalahkannya untuk menghindari tanggung jawab sebagai seorang penguasa.
Joseph dan Kaunitz mulai merencanakan pembagian Polandia dengan Rusia dan Prusia walaupun Maria Theresia menentangnya. Maria Theresia memiliki rasa keadilan yang membuatnya menolak rancangan tersebut yang dirasa akan menyakiti rakyat Polandia. Ia bahkan pernah berkata, "Apakah kita berhak untuk merampok sebuah bangsa yang tidak berdosa, padahal sejauh ini kita sudah sesumbar mengatakan akan
melindungi dan mendukungnya?" Joseph dan Kaunitz menegaskan bahwa mereka sudah tidak dapat menghentikan rencana tersebut. Maria Theresia sendiri terpaksa menyetujuinya setelah ia menyadari bahwa Friedrich II dan Maharani Yekaterina II dari Rusia akan tetap melakukannya dengan atau tanpa persetujuan Austria. Maria Theresia lalu mengklaim dan mengambil alih Galisia dan Lodomeria. Friedrich sendiri berkata, "semakin sering dia menangis, semakin banyak yang dia ambil".
Beberapa tahun setelah pembagian Polandia, Rusia berhasil mengalahkan Kesultanan Utsmaniyah dalam Perang Rusia-Turki (1768-1774). Setelah ditandatanganinya Perjanjian Küçük Kaynarca pada tahun 1774 yang mengakhiri perang tersebut, Austria mulai berunding dengan Utsmaniyah. Sebagai hasilnya, pada tahun 1775, Utsmaniyah menyerahkan wilayah barat laut Moldavia (kemudian dikenal dengan sebutan
Bukovina) kepada Austria. Kemudian, pada tanggal 30 Desember 1777, Maximilian III Joseph, Elektor Bayern, menjemput ajalnya tanpa meninggalkan keturunan. Akibatnya, wilayahnya diincar oleh orang-orang yang bernafsu, termasuk Joseph yang mencoba menukar Bayern dengan Belanda Austria. Hal ini membuat panik Friedrich, alhasil meletuslah Perang Pewaris Bayern pada tahun 1778. Maria Theresia sebenarnya sangat enggan berperang, dan
ia terpaksa menyetujui pendudukan Bayern. Setahun kemudian, ia memberikan tawaran perdamaian kepada Friedrich II walaupun ditentang oleh Joseph. Meskipun Austria berhasil memperoleh wilayah Innviertel, "Perang Kentang" ini menguras keuangan negara. Pendapatan tahunan sekitar 500000 gulden per tahun dari sekitar 100000 warga Innviertel sama sekali tidak sebanding dengan biaya sebesar 100000000 gulden yang digelontorkan selama perang.
Maria Theresia pernah mengidap variola pada tahun 1767, dan para penulis abad ke-18 menegaskan bahwa kemungkinan ia masih belum sembuh sepenuhnya. Ia mengalami sesak napas, kelelahan, batuk-batuk, stres, nekrofobia, dan insomnia. Sembap (edema) juga muncul di tubuhnya.
Maria Theresia jatuh sakit pada tanggal 24 November 1780. Dokter pribadinya, Dr. Störk, merasa bahwa penyakitnya sangat serius, walaupun Joseph yakin bahwa ia akan segera pulih. Pada tanggal 26 November, ia meminta diurapi, dan pada tanggal 28 November, sang dokter berkata bahwa ajal akan segera menjemput. Pada tanggal 29 November, ia tutup usia saat sedang dikelilingi oleh
anak-anaknya. Setelah mendengar kabar mengenai kematian Maria Theresia, musuh bebuyutannya, Friedrich, berkata bahwa Maria Theresia telah memberikan kehormatan kepada takhta dan jenis kelaminnya, dan walaupun Friedrich sudah lama mengobarkan perang melawannya, ia tidak pernah menganggapnya sebagai musuhnya. Akibat kematian Maria Theresia, Wangsa Habsburg digantikan oleh Wangsa
Habsburg-Lorraine. Ia digantikan oleh putranya, Joseph, yang kemudian melancarkan reformasi besar-besaran di kekaisaran; ia mengeluarkan hampir 700 maklumat setiap tahunnya (atau sekitar dua per hari), sementara Maria Theresia hanya menghasilkan sekitar 100 maklumat per tahun.
Pada saat Maria Theresia masih hidup, ia sadar betul bahwa citranya di muka umum sangat penting, dan ia berhasil membuat rakyatnya menyukainya sekaligus menghormatinya; salah satu contohnya adalah ketika ia menunjukkan martabat sekaligus kesederhanaan untuk membuat kagum orang-orang di Pressburg sebelum ia dimahkotai sebagai Ratu Hongaria. Masa kekuasaan Maria Theresia
selama 40 tahun dianggap sangat berhasil bila dibandingkan dengan para penguasa Habsburg lainnya. Reformasi-reformasinya telah mengubah Monarki Habsburg menjadi sebuah negara modern dengan martabat yang tinggi di dunia internasional. Pada masanya, lembaga-lembaga pemerintahan disentralisasi dan dimodernisasi, dan masa pemerintahannya juga dianggap sebagai permulaan zaman "absolutisme tercerahkan"
di Austria, dengan pendekatan baru terhadap cara memerintah: tindakan-tindakan penguasa menjadi lebih modern dan rasional, dan juga lebih mempertimbangkan kesejahteraan negara dan rakyat. Di sisi lain, banyak kebijakannya yang tidak sejalan dengan semangat Abad Pencerahan (seperti dukungannya terhadap tindakan penyiksaan), dan ia masih sangat dipengaruhi oleh
ajaran Katolik dari zaman sebelumnya. Vocelka bahkan berkata bahwa "Jika dilihat secara keseluruhan, reformasi-reformasi Maria Theresia tampak lebih absolutis dan sentralis alih-alih tercerahkan, bahkan setelah mempertimbangkan bahwa pengaruh gagasan-gagasan pencerahan masih dapat dilihat dalam hal-hal tertentu." Jenazah Maria Theresia disemayamkan di Kaisergruft di kota Wina di dalam sebuah peti mati yang terletak tepat di sebelah peti suaminya.
Dalam kurun waktu 20 tahun, Maria Theresia telah melahirkan enam belas anak, tiga di antaranya meninggal saat masih balita. Anak pertama, Maria Elisabeth (1737-1740), lahir dalam waktu kurang dari setahun setelah pernikahan Maria Theresia. Jenis kelamin anak tersebut menimbulkan kekecewaan yang besar, dan begitu pula kelahiran Maria Anna (anak tertua yang dapat bertahan hidup hingga
usia dewasa) dan Maria Karolina (1740-1741). Saat sedang memperjuangkan wilayah yang diwariskan ayahnya, Maria Theresia melahirkan Joseph, anak laki-laki yang namanya diambil dari Santo Yosef, dan Maria Theresia sendiri sebelumnya terus memanjatkan doa agar dikaruniai anak laki-laki. Anak kesayangan Maria Theresia, yaitu Maria Christina, dilahirkan pada ulang tahun Maria Theresia yang ke-25, empat hari