Bipedalisme
telah berkembang menjadi kebiasaan karena sangat cocok untuk mendapatkan makanan. Juga, Hunt berhipotesis bahwa pergerakan ini dibantu dengan evolusi tangan-bergantung-nya simpanse, karena pergerakan ini sangat efektif dan efisien dalam mendapatkan makanan. Saat menganalisa anatomi fosil, "Australopithecus afarensis" memiliki fitur tangan dan pundak yang mirip dengan simpanse, yang
menandakan tangan-bergantung. Juga, panggul "Australopithecus" dan bagian belakang tungkai sangat memperlihatkan indikasi bipedalisme, tetapi fosil ini juga mengindikasikan pergerakan perpindahan yang sangat tidak efisien dibandingkan dengan manusia. Karena alasan ini, Hunt berargumen bahwa bipedalisme berkembang sebagai suatu postur memakan di daratan daripada postur berjalan.
Salah satu teori pada asal mula bipedalisme yaitu model perilaku yang digambarkan oleh C. Owen Lovejoy, dikenal sebagai "provisioning jantan".
Lovejoy memberikan teori bahwa evolusi bipedalisme terkait dengan monogami. Dihadapkan pada rentang kandungan yang lama dan tingkat reproduktif yang rendah pada kera, hominid awal melakukan hubungan-berpasangan yang membuat kegiatan berorang-tua mengarah ke mengasuh anak. Lovejoy mengajukan bahwa provisioning makanan pada jantan akan meningkatkan ketahanan anak dan meningkatkan tingkat reproduktif pasangan. Maka yang
jantan akan meninggalkan pasangan dan anaknya untuk mencari makanan dan kembali membawa makanan di tangannya berjalan dengan kakinya. Model ini didukung oleh reduksi ("feminisasi") dari gigi taring jantan pada hominid awal seperti "Sahelanthropus tchadensis"
Sebagai tambahan, model ini didukung oleh sejumlah sifat manusia modern yang berkaitan dengan ovulasi tertutup (payudara besar yang permanen, hilangnya tonjolan seksual) dan rendahnya kompetisi sperma (ukuran testis yang cukup, jumlah sperma yang rendah) yang berpendapat menolah adaptasi terbaru terhadap sistem reproduktif poligini. Namun, model ini menimbulkan kontroversi,
saat yang lain beralasan bahwa hominid awal yang bipedal merupakan poligini. Di antarakebanyakan primata monogami, jantan dan betina hampir berukuran sama. Dengan seksual dimorfisme sangat minim, dan penelitan lain telah menyarankan bahwa Australopithecus afarensis jantan memiliki berat dua-kali betinanya. Namun, modelnya Lovejoy berdasarkan pada rentang provisioning yang besar pada jantan
akan menutupi (untuk menghindari bersaing dengan betina dalam sumber makanan yang mereka dapatkan sendiri) akan menyebabkan peningkatan ukuran tubuh untuk mengurangi risiko dimangsa.
Lebih lanjut, saat suatu spesies semakin bipedal, kaki tertentu akan membantu bayi mudah menempel pada ibunya-menghambat kebebasan ibunya
dan itu menyebabkan si ibu dan anaknya lebih bergantung pada sumber makanan yang dikumpulkan oleh yang lain. Primata modern yang monogimi seperti siamang condong ber-wilayah, tetapi bukti fosil menandakan bahwa "Australopithecus afarensis" hidup di kelompok besar. Namun, saat siamang dan hominid telah mengurangi seksual dimorfisme pada taring, siamang betina membesarkan
('maskulinisasi') taringnya supaya mereka dapat membagi secara aktif dalam wilayah pertahanan rumah mereka. Malahan, reduksi gigi taring pada hominid jantan konsisten dengan berkurangnya agresi antar-jantan pada suatu kelompok primata.
Penelitan terbaru terhadap "Ardipithecus ramidus" yang berusia 4.4 juta tahun menyatakan bipedalisme, memungkinkan bahwa bipedalisme berevolusi sangat awal pada homininae dan berkurang pada simpanse dan gorila saat mereka lebih berspesialisasi. Menurut Richard Dawkins dalam bukunya "The Ancestor's Tale", simpanse dan bonobo merupakan turunan dari spesies gracile tipe
"Australopithecus" sementara gorila diturunkan dari Paranthropus. Kera-kera tersebut mungkin telah bipedal, tetapi mereka kehilangan kemampuan mereka saat kembali ke habitat arboreal, barangkali oleh australopithecines yang kemudian menjadi kita (lihat Homininae). Homininae awal seperti "Ardipithecus ramidus" mungkin telah memiliki tipe bipedalisme arboreal yang kemudian secara
sendiri berevolusi ke arah berjalan-kepalan pada simpanse dan gorila dan ke arah berjalan dan berlari pada manusia modern (lihat gambar). Juga diusulkan bahwa salah satu penyebah Punahnya Neanderthal adalah kurang efisien saat berlari.
Joseph Jordania dari Universitas Melbourne baru-baru ini (2011) menyatakan bahwa bipedalisme adalah salah satu elemen utama dari strategi bertahan dari hominid awal, berdasarkan pada aposematisme, atau menampilkan peringatan dan intimidasi terhadap pemangsa dan pesaing dengan sinyal visual dan suara yang berlebihan. Menurut model ini, hominid mencoba tampak terlihat dan bersuara sekeras mungkin selama
memungkinkan. Beberapa perkembangan morfologi dan perilaku digunakan untuk memperoleh hasil ini: postur bipedal tegak-lurus, kaki yang panjang, rambut panjang melingkar di atas kepala, lukisan tubuh, pergerakan tubuh secara bersamaan saat menggertak, suara yang keras dan ritme yang sangat keras saat bernyanyi/menghentak/menambur pada subjek eksternal.
Perpindahan yang lambat dan kuatnya bau tubuh (keduanya merupakan karakteristik pada hominid dan manusia) adalah fitur lain yang digunakan spesies aposematic untuk memperlihatkan ketak-profitabilitas mereka terhadap pemangsa.
Ada berbagai ide yang mempromosikan perubahan tertentu pada perilaku sebagai kunci yang mengarahkan evolusi bipedalisme pada hominid. Sebagai contohnya, Wescott (1967) dan kemudian Jablonski dan Chaplin (1993) menyatakan bahwa ancaman bipedal menampilkan bisa jadi transisi perilaku yang menyebabkan suatu kelompok kera mulai mengadopsi postur bipedal lebih sering. Yang lainnya ("e.g." Dar 1925) telah
memberikan ide bahwa kebutuhan untuk lebih waspada terhadap pemangsa bisa menjadi motivasi awal. Dawkins ("e.g." 2004) telah beralasan bahwa ia dapat bermulai sebagai suatu bentuk gaya yang tertangkap dan kemudian meningkat lewat seleksi seksual. Dan ia telah dinyatakan ("e.g." Tanner 1981:165) bahwa tampilan phallic jantan bisa menjadi insentif awal.
Model thermoregulatory menjelaskan asal mula bipedalisme sebagai salah satu teori paling sederhana yang lebih maju, tetapi mampu dijelaskan. Dr. Peter Wheeler, seorang profesor evolosionari biologi, mengajukan bahwa bipedalism menyebabkan beberapa area permukaan tubuh lebih tinggi dari atas tanah yang mengakibatkan penurunan panas yang didapat dan membantu menghilangnya panas. Saat hominid tinggi dari
tanang, organisme tersebut mendapatkan kecepatan angin dan temperatur yang lebih disukai. Selama musim panas, tiupan angin yang keras mengakibatkan tingkat berkurangnya panas, yang mengakibatkan organisme tersebut lebih nyaman. Juga, Wheeler menjelaskan bahwa postur vertikal mengurangi tingkat pencahayaan matahari langsung sedangkan quadrupedalisme membuka tingkat pencahayaan tubuh yang lebih. Analisis dan
interpretasi dari Ardipithecus mengungkap bahwa hipotesis ini membutuhkan modifikasi mempertimbangkan bahwa lingkungan hutan dan tanah berhutan mendahului praadaptasi pada tingkat-awal bipedalisme pada hominid perbaikan lebih lanjut terhadap bipedalisme oleh tekanan seleksi alam. Hal ini membolehkan ekploitasi lebih efisien terhadap kondisi ekologikal niche lebih panas, daripada kondisi panas sebagai stimulus awal bipedalism secara hipotesis.
Charles Darwing menulis bahwa "Manusia tidak akan mendapatkan posisi dominannya pada saat sekarang di dunia tanpa penggunaan tangannya, yang mana sangat mengagumkan beradaptasi terhadap tindak kepatuhan dari keinginannya" Darwin (1871:52) dan banyak model asal mula bipedal berdasarkan garis pemikirin ini. Gorden Hewes (1961) menyatakan bahwa membawa daging "pada jarak yang cukup jauh"