Nigel Mansell
ia kemudian berlaga habis-habisan saat lomba dengan memakai mobil Alain Prost sebelum tersingkir dari lomba. Usai tersingkir, Mansell berujar bahwa ia akan pensiun dari F1 di akhir musim. Mansell lantas hanya meraih sekali kemenangan saja yaitu di Portugal. Rencana pensiun Mansell kemudian batal usai Frank Williams memanggil pulang Mansell ke Didcot. Dengan janji status sebagai pembalap nomor satu dan gaji besar £4600000, jadilah Mansell kembali ke tim Williams untuk musim 1991.
Mansell kembali ke Williams secara tidak langsung. Ia menyatakan akan setuju untuk kembali hanya jika daftar tuntutan yang ia minta dipenuhi, termasuk status sebagai pembalap utama, jaminan dukungan dalam berbagai bidang dengan setiap jaminan tertuliskan di atas hitam dan putih, dan jaminan dari pemasok seperti Renault dan Elf bahwa mereka akan melakukan segala sesuatu yang diperlukan
untuk membantu Mansell menang. Frank Williams mengatakan tuntutan itu 'mustahil', Mansell menyimpulkan bahwa jika tuntutannya tidak terpenuhi, lebih baik baginya untuk pensiun saja. Tiga minggu kemudian tuntutan yang tidak mungkin tersebut akhirnya bisa terpenuhi dan Mansell resmi menjadi pembalap Williams.
Penampilan Mansell di tim Williams untuk kedua kalinya ternyata lebih baik ketimbang yang pertama kalinya di 1985-1988. Mansell kemudian identik dengan julukan "Red 5". Mansell lantas memenangkan lima balapan di musim 1991, dan yang paling mengesankan adalah di Spanyol saat ia mengalahkan Ayrton Senna dengan selisih beberapa sentimeter saja saat finish. Kemudian usai Mansell menang di GP
Inggris, dan Senna mogok tepat di saat lap selebrasi, Mansell lantas mengajak Senna untuk membonceng mobilnya dan kembali ke pit.
Williams terbilang terlambat untuk mengembangkan girboks baru bersistem semi-otomatis mereka di musim 1991, dan kemudian hal itu harus mereka bayar mahal karena jika saja girboks tersebut sudah dipakai sejak awal musim, kemungkinan Mansell bersaing di baris depan melawan Ayrton Senna sangat besar. Mansell harus puas finish sebagai runner-up di klasemen 1991 di belakang Senna.
Musim 1992 menjadi musim yang fantastis bagi Mansell. Ia memulai tahun ini dengan lima kemenangan beruntun di awal musim (rekor disamai oleh Michael Schumacher pada tahun 2004). Di Monaco, lomba keenam musim ini, ia meraih pole position dan mendominasi perlombaan. Kesialan bagi Mansell datang di 7 lap terakhir saar mur ban mobilnya longgar dan ia terpaksa masuk pit sekaligus memberikan posisi terdepannya kepada McLaren
Ayrton Senna. Dengan ban lebih segar, Mansell lantas berhasil mengejar ketinggalannya dari Senna tetapi ia tidak bisa menyalip Senna sampai balapan usai. Mansell lantas dinobatkan sebagai juara dunia 1992 di GP Hungaria, yang merupakan balapan kesebelas musim 1992. Catatan Mansell ini kemudian dipecahkan Michael Schumacher di musim 2002. Mansell juga mencatat rekor lain di 1992 yaitu pembalap yang paling
banyak menang dalam satu musim (9 kali) dan peraih pole position terbanyak (14 kali). Di akhir musim ia kemudian berhasil memenangkan BBC Sports Personality of the Year untuk kedua kalinya setelah sempat ia raih pada tahun 1986.
Meskipun menjadi juara dunia, Mansell ternyata telah membuat keputusan salah dengan Williams. Dalam otobiografinya Mansell menulis bahwa ini adalah karena kesepakatan yang dibuat pada GP Hungaria sebelumnya, yang kemudian diingkari oleh Williams, dan saat itu muncul gosip bahwa ada kemungkinan pembalap Prancis Alain Prost akan bergabung dengan tim Williams.
Williams telah mengabaikan keterangan untuk memberitahu Mansell bahwa Prost telah menandatangani kontrak untuk tahun 1993. Mansell lantas merasa posisinya di Williams akan berakhir sama seperti ia meninggalkan Ferrari dua tahun sebelumnya. Williams konon juga menawari Ayrton Senna untuk bergabung di 1993, sebelum akhirnya di-veto oleh Prost karena Prost menolak dipasangkan dengan rekan setim
kuat dalam klausuk kontraknya. Pembalap Williams yang lain, Riccardo Patrese merasa muak dengan permintaan Prost ini dan ia langsung hengkang ke Benetton. Mansell kemudian mencoba untuk bernegoisasi dengan Williams di GP Italia namun gagal, dan akhirnya Mansell pun hengkang dari F1 dan pindah ke ajang CART
Mansell lantas bergabung dengan Newman/Haas di ajang CART pada tahun 1993. Ia mengambil alih kursi Michael Andretti, yang pindah ke F1 untuk menjadi rekan setim Mika Hakkinen di McLaren. Pada balapan pembuka musim di Surfers Paradise, Australia, Mansell berhasil mencatat pole dan memenangkan balapan pertamanya di ajang CART. Namun beberapa minggu kemudian, ia mengalami kecelakaan besar di Phoenix International Raceway, yang
melukai punggungnya. Pada balapan Indianapolis 500 tahun 1993, Mansell sempat memimpin perlombaan, namun ia hanya mampu finish ketiga setelah kalah dari Emerson Fittipaldi dan Arie Luyendyk dalam balapan yang diwarnai start ulang. Kemudian di Michigan, Mansell berhasil membalas kekalahannya di Indy 500 dengan mencatat kemenangan di Michigan International Speedway, yang kemudian dianggap orang sebagai balapan terketat di musim
tersebut. Dengan hasil lima kemenangan sampai akhir musim 1993, Mansell berhasil mencatatkan sejarah sebagai pembalap rookie pertama di ajang CART yang mampu menjadi juara dunia. Ia juga (sampai saat ini) masih memegang rekor sebagai juara dunia berbeda dalam dua musim berurutan (1992 di F1, 1993 di CART). Usai dipastikan menjadi juara dunia CART, Mansell lantas mendapatkan beragam penghargaan, di antaranya Medali Emas dari Royal Automobile Club dan gelar Rookie of the Year 1993 di ajang CART.
Musim 1994,tim Newman/Haas memiliki mobil yang ternyata kurang kompetitif, dan Mansell dibuat frustrasi selama musim berjalan. Ia kemudian mengalami kecelakaan di Indianapolis 500 dan harus mendapatkan pertolongan medis di rumah sakit. Mansell kemudian menolak perawatan dan lebih memilih pergi. Mansell lantas berkonflik dengan Mario Andretti, sebegitu buruknya hubungan dengan Mansell sampai-sampai Andretti berkata
"Saya kira jika Ronnie Peterson adalah rekan setim terbail yang pernah saya miliki, dan Nigel Mansell adalah yang terburuk. Saya lebih menghormati Mansell sebagai pembalap, tetapi bukan sebagai manusia".
Pada tahun 1994 Mansell kembali ke arena F1. Setelah kematian tragis Ayrton Senna di San Marino, ia kembali ke arena F1 bersama tim lamanya Williams, menggantikan pembalap muda David Coulthard untuk Grand Prix Prancis dan tiga seri terakhir balapan musim 1994. Mansell dibayar sekitar £900000 perlomba, dibandingkan dengan pembalap utama Williams saat itu, Damon Hill yang hanya mendapat bayaran £300000 untuk seluruh musim.
Kembali Mansell itu dibantu oleh Bernie Ecclestone untuk membantu memutuskan kontrak balapan CART-nya di Amerika Serikat. Itu penting bagi F1 untuk memiliki juara dunia yang masih aktif membalap dan mereka membutuhkan Mansell. Mansell ternyata tidak secepat Damon Hill dalam beberapa lomba awal tetapi tanda-tanda potensinya mulai terlihat di Jepang saat bertarung melawan Jean Alesi dari
Ferrari. Mansell kemudian memenangi balapan terakhir musim 1994 di Adelaide, yang di saat bersamaan Michael Schumacher (Benetton) bertabrakan dengan Damon Hill yang menyebabkan Schumi menjadi juara dunia 1994. Rencana awalnya, Frank Williams menginstruksikan team order dengan Mansell yang harus melindungi Damon Hill, tetapi baik Hill dan Schumi ternyata mampu menyalip Mansell di awal lomba, dan strategi itu gagal terlaksana.
Williams memiliki pilihan pada Mansell untuk tahun 1995 apakah ia akan bertahan atau tidak. Pada akhirnya, Williams lebih memilih untuk mengontrak penuh David Coulthard untuk 1995 ketimbang memnpertahankan Nigel Mansell.
Usai berhasil memenangi dua lomba bersama Williams di 1994, Mansell masih menjadi pembalap yang paling diminati di 1995, walaupun usianya sudah terbilang tua untuk ukuran pembalap F1. Setelah kehilangan kursi Williams oleh David Coulthard, Mansell masuk ke McLaren sebagai pembalap pada tahun 1995.