Kentaur
dalam masa sejarah di Maleia dan di benteng penyamun Foloi di Elis sebagai sisa-sisa kelompok yang diusir ke sana oleh para kentaur.
Ketika mitologi Yunani semakin dihubungkan dengan filsafat, pertempuran antara suku Lapith dengan ras kentaur menjadi simbol dari konflik antara suku beradab melawan bangsa barbar. Para pematung Yunani dari sekolah Feidias memahami pertempuran antara kentaur melawan Lapith sebagai perjuangan antara umat manusia melawan monter yang jahat, dan secara simbolis melambangkan konflik antara bangsa Yunani yang "beradab" melawan Persia
yang "tidak beradab". Kisah Kentauromakhia diabadikan dalam bentuk dekorasi di kuil Parthenon di kota Athena. Hal tersebut wajar mengingat raja Athena, Theseus, adalah sahabat raja Lapith, Pirithous. Hiasan bertemakan Kentauromakhia juga ada di kuil Zeus di Olympia. Kisah Kentauromakhia juga menjadi tema yang umum pada lukisan vas Yunani. Penyair Prancis José Mara de Heredia (1842-1905)
membuat sebuah soneta yang menceritakan mengenai pertempuran kentaur. Soneta tersebut dimasukkan dalam volumenya "Les Trophées". Pada masa Renaisans, pertempuran kentaur menjadi tema yang banyak diusung oleh para seniman. Michelangelo muda membuat sebuah relief marmer bertemakan kentauromakhia di Firenze sekitar tahun 1492. Ilustrasi tentang kentauromakhia buatan Piero di Cosimo, yang kini berada di National Gallery, London, dilukis pada dekade berikutnya.
Pada pesta pernikahan Pirithous, raja suku Lapith, dengan Hippodameia, Euriton meminum anggur dan menjadi mabuk. Dia mencoba menculik Hippodamiea sang pengantin wanita. Tindakannya ini diikuti oleh kentaur-kentaur yang lain. Akibat perbuatannya, terjadilah Perang Kentaur.
Nessos adalah salah satu Kentaur yang terlibat dalam Perang Kentaur. Ketika para kentaur kalah dan diusir, sebagian besar pergi ke Gunung Folos di Arkadia. Namun Nessos malah pergi ke barat menuju sungai Evenos. Di sana dia menjadi penyeberang bagi orang-orang yang hendak lewat.
Suatu hari Herakles dan istrinya Deianeira datang ke sungai itu. Nessos menawarkan diri untuk menyeberangkan Deianeira. Herakles setuju dan menyeberang terlebih dahulu. Namun ketika Nessos sudah memangku Deianeira, Nessos malah mencoba membawa kabur dan memperkosa Deianeira, akibatnya Deianeira pun berteriak meminta pertolongan suaminya. Mendengar teriakan istrinya, Herakles
langsung memanah Nessos dengan anak panahnya yang telah diolesi darah beracun Hidra. Setelah terpanah, Nessos langsung terjatuh tak dapat berkutik lagi.
Dalam keadaan sekarat, Nessos memberitahu Deianeira bahwa darahnya ajaib, dan jika Herakles memakai pakaian yang telah dicelup dengan darahnya, maka Herakles tak akan pernah berpaling dari Deianeira selamanya. Deianeira percaya pada kata-kata Nessos. Suatu ketika Deianeira khawatir bahwa Herakles mencintai perempuan lain, Deianeira mengikuti saran
Nessos dan memberi Herakles pakaian yang telah dicelup dengan darah Nessos. Padahal darah Nessos sudah tercampur dengan darah beracun Hidra sehingga Herakles mati terbakar setelah mengenakan pakaian itu.
Folos adalah kentaur yang yang ramah pada manusia, dia berteman baik dengan Herakles. Folos tinggal di sebuah gua di Gunung Folos, yang dinamai dari namanya, di Arkadia. Folos memiliki minuman anggur yang bisa membuat para kentaur bertindak gila.
Suatu hari, Herakles datang berkunjung dalam rangka menjalankan tugas keempatnya. Untuk menjamu tamunya, Folos menyiapkan minuman anggur. Namun aroma anggur itu tercium oleh para kentaur. Para kentaur mulai mabuk dan menyerang gua tempat Herakles dan Folos berada. Herakles balas menyerang para kentaur dengan panahnya yang telah diolesi darah beracun Hidra, sebagian mati dan sebagian kabur.
Folos lalu keluar dan merasa heran bagaimana sebuah panah bisa membunuh kentaur. Secara tak sengaja Folos menjatuhkan sebuah panah pada kukunya, dia langsung mati seketika itu juga. Mayat Folos dikuburkan oleh Herakles.
Kheiron adalah kentaur yang paling terkenal. Kheiron Berbeda dengan kentaur-kentaur lainnya, mulai dari kelahiran sampai karakteristiknya.
Titan Kronos memperkosa Filira dalam wujud seekor kuda jantan, dan dari hubungan itu Filira melahirkan Kheiron, seorang kentaur. Karena ayahnya adalah seorang Titan, Kheiron pun terlahir sebagai kentaur yang abadi.
Kheiron merupakan kentaur yang bijaksana dan ahli dalam pengobatan, astrologi, dan ramalan. Kheiron bersahabat dengan banyak pahlawan, termasuk Herakles dan Peleus. Kheiron bahkan merupakan guru bagi beberapa pahlawan, misalnya Iason dan Akhilles.
Kheiron juga mengajari ilmu pengobatan pada Asklepios, yang kelak menjadi dewa pengobatan, dan dua putranya. Selain itu, Kheiron mengajari Aristaios, dewa pertanian. Kheiron bahkan memberi nasihat ramalan pada Apollo, dewa ramalan. Dionisos, dewa anggur, juga diajari menari dan bernyanyi oleh Kheiron.
Ketika Herakles sedang berkelahi dengan para kentaur saat sedang menjalankan tugas keempatnya, secara tidak sengaja Herakles melukai Kheiron dengan panah yang telah diolesi darah beracun Hidra. Kheiron yang tak bisa mati akhirnya harus terus-menerus menderita rasa sakit yang amat sangat akibat racun itu.
Supaya terbebas dari rasa sakitnya, Kheiron meminta para dewa melepaskan keabadiannya. Setelah tak lagi abadi, Kheiron akhirnya mati akibat racun itu. Para dewa lalu menempatkan Kheiron di langit sebagai rasi bintang Centaurus.
Dalam versi lainnya, kematian Kheiron juga merupakan pengorbanannya pada Prometheus. Prometheus dihukum oleh Zeus dan baru bisa bebas jika ada makhluk abadi yang mau mati demi dia.
Meskipun kentaur perempuan, yang disebut kentaurides, tidak muncul dalam seni dan sastra Yunani kuno awal, namun mereka muncul dalam masa-masa kuno selanjutnya.
Sebuah mosaik Makedonia dari abad k-4 SM adalah salah satu contoh seni kuno yang menampilkan kentaur perempuan. Ovidius juga menyebutkan satu kentaur bernama Hilonome yang bunuh diri ketika suaminya, Killaros, terbunuh dalam perang melawan suku Lapith.
Dalam deskripsi lukisan di Neapolis, retoris Yunani Filostratos Tua menggambarkan kentaur perempuan sebagai istri dan saudari para kentaur pria yang tinggal di Gunung Pelion bersama anak-anak mereka.
Gagasan, atau kemungkinan, mengenai kentaur perempuan secara jelas diketahui pada masa mdoern awal, seperti ditulis oleh Shakespeare dalam karyanya "King Lear": Dalam film animasi Disney yang berjudul "Fantasia", selama Simfoni pastoral, beberapa tokoh utamanya adalah kentaur perempuan. Akan tetapi, studio Disney menyebut mereka "Centaurettes" alih-alih Kentaurides.
Kentaur menunjukkan hubungan dengan Dionisos dalam kapital Romanesque berukir (abad ke-12) di Mozac Abbey, Auvergne, Prancis, sedangkan kapital lainnya menggambarkan pemanen, bocah yang menunggangi kambing (tema Dionisos lainnya) serta griffin yang menjaga piala berisi minuman anggur.
Kentaur digambarkan pada sejumlah batu ukir Pict di daerah timur laut Skotlandia. Batu-batu tersebut didirikan pada abad 8-9 M di Meigle, Perthshire, dll. Meskipun ada di luar daerah kekuasaan Kekaisaran Romawi, namun penggambaran tersebut terbukti berasal dari Romawi. Versi Jerome tentang "Kehidupan" Santo Antonius yang Agung, biarwan pertapa asal Mesir, yang ditulis oleh Athanasius,
tersebar secara luas pada Abad Pertengahan; Karya tersebut berisi kisah pertemuan Antonius dengan satu kentaur.
Sang kentaur menantang sang santo namun pada akhirnya terpaksa mengakui bahwa dewa-dewa lama sudah tidak ada. Kisah tersebut cukup sering digambarkan; salah satu yang paling terkenal adalah dalam "Pertemuan Santo Antonius Abbot dan Santo Paulus Sang Pertapa" buatan Stefano di Giovanni, dari dua penggambaran kisah perjalanan pertapa Antonius untuk menemui pertapa Paulus, salah satunya menggambarkan pertemuannya dengan kentaur berpenampilan jahat di sebuah hutan.