Barnum Brown
ヒパクロサウルスのタイプ標本は1910年バーナム・ブラウンによりアメリカ自然史博物館のために収集された。この化石はいくつかの椎骨と部分的な骨盤を含む頭部を含まない部分骨格(AMNH 5204)であり、カナダ、アルバータ州、Tolman Ferry近郊のレッドディア川（）沿いの今日ではホースシュー・キャニオン累層（（上部白亜系マーストリヒチアン初期））として知られる岩盤に由来する。ブラウンはこれらの化石を他の首から下の骨と組み合わせ、1913年にサウロロフスに似たものだと考慮して新属を記載した 。この時点では頭骨は知られていなかったが、すぐに2つの頭骨が発見され記載された。