로마법
로마법 이래 전세계의 위임계약은 모두 무상계약이며, 유상으로 위임하는 경우는 1회성 도급이 아니면 장기간 고용으로 본다. 즉, 위임계약은 반드시 보수가 없다. 보수가 있는 노무공급계약은 1회성 도급과 계속적 고용 둘 뿐이다. 독일 민법도 역시 위임계약은 유상이 불가능하다.