Kunstpädagogik
Kiefer war zunächst ab 1964 Studienrat im Hochschuldienst und ab 1972 Professor für Kunstpädagogik am Institut für Kunstpädagogik der Goethe-Universität in Frankfurt am Main. Hier lehrte er vor allem Grundlagen des Gestaltens. 1983 ging er in Pension, lehrte aber noch bis 1997 und bot Seminare zur „Ästhetischen Erziehung in Theorie und Praxis seit 1945“.