Discovery Expedition
1891年から1901年までジョイスの海軍勤務記録の詳細は残っていない。1901年にケープタウンでHMSジブラルタルに乗務しており、その年9月にスコットの遠征船ディスカバリーが南極に行く途中でケープタウンに立ち寄った。スコットは人手が足りず、志願兵を求めていた。このとき応募した数百人の水兵の中から、ジョイスはディスカバリー遠征に加わる4人の1人に選ばれた。1901年10月14日に"ディスカバリー"で南に向けて出港した。