ドイツ再軍備宣言
1924年4月1日、ラウヘルトは士官候補生(Fahnenjunker)としてヴァイマル共和国軍に入隊した。当初の配属先は第5（プロイセン）騎兵連隊(5. (Preuß.) Reiter-Regiment)であった。1931年2月1日にはシュトルプの訓練中隊(Ausbildungs-Eskadron)に移り中尉(Leutnant)に昇進。1932年春からは同地の第3中隊(3. Eskadron)に移る。その後、1935年3月16日のドイツ再軍備宣言を経てヴァイマル共和国軍はドイツ国防軍に再編・拡大される。10月15日、ラウヘルトは新設の第5対戦車大隊(Panzer-Abwehr-Abteilung 5)に移った。