Sancho I of Portugal
Во время Реконкисты на Пиренейском полуострове окрестности Пенамакора были завоеваны королём Саншу I (1185-1211), который подарил их тамплиерам в лице их магистра в Португалии Гвалдина Пайша (1189). Десять лет спустя король даровал деревне фуэрос, в котором, вероятно, содержалось и разрешение на строительство замка.