銀河飛龍
在開發本劇時，創意團隊討論了不從《銀河飛龍》帶回任何其他角色，以使《畢凱》獨立而不依賴於往日情懷。部分原因是讓沒有看過之前系列的新觀眾享受《畢凱》。然而，編劇們想尊重《星際爭霸戰》的老粉絲，覺得不包括某些角色未來會錯失機會，所以他們決定增加一些客串演員，有組織地為新故事服務。2019年7月，《星際爭霸戰》系列的幾位演員被宣佈為《畢凱》的客串明星，包括《銀河飛龍》的布蘭特·史賓納飾演百科少校，飾演休，飾演威廉·瑞克，飾演狄安娜·星異，以及《星際爭霸戰：重返地球》的潔麗·雷恩飾演九之七。2020年1月，史都華表示希望《銀河飛龍》的所有主要演員都能在劇集結束前出現在《畢凱》中，而寇茲曼則表示，如果在《畢凱》中重演克林貢人角色武夫，他會像以前一樣出現在《銀河飛龍》中那樣，並且不會更改以符合《發現號》中的新克林貢人設計。同時，琥碧·戈柏同意在該劇的第二季中飾演她的《銀河飛龍》角色。