安提柯三世
腓力是德米特里二世之子，母后是誰有點爭議，古代記載他母親是克律塞伊斯（Chryseis），不過今學者如W.W.Tarn等多認為應是佛提雅。腓力還有一個同父異母的姊姊阿帕瑪。前229年，父王德米特里二世逝世，這時腓力才九歲而已。因此由叔叔安提柯三世擔任攝政，安提柯後來被擁為馬其頓國王並收腓力為繼子，前221年安提柯三世逝世，腓力以十七歲之齡繼任為馬其頓國王。