张衡
汉朝（前202年）大司农耿寿昌于前52年发明了浑象，而东汉学者张衡（78年-139年）是第一位将一组由水车传动复杂齿轮用于驱动浑像这种动机付诸实现的科学家。这种水车的动力是由流入的水鐘提供持续不断的压力产生。后来张衡在储水器与流入容器间加了个额外的补偿水箱改进了水鐘。