Robert II
玛格丽特出身卡佩王朝的支系勃艮第公爵家族。她是勃艮第公爵罗贝尔二世（1248年—1306年）和路易九世和普罗旺斯的玛格丽特的幼女法兰西的阿格妮丝（1260年—1327年）的次女，也是两位勃艮第公爵休五世和奥多四世、法兰西国王腓力六世王后让娜的姐姐。