卡齐米日三世
匈波之间的良好关系能追溯到中世纪时期。波兰和匈牙利的贵族家族（比如波兰的皮雅斯特王朝和匈牙利的阿尔帕德家族）之间经常通婚。拉約什一世自1342年开始兼任匈牙利和克羅埃西亞王國的国王，从1370年开始又兼任波兰国王，直至其于1382年去世为止。拉约什一世同时是其父安茹-西西里家族（house of Anjou-sicily）的查理一世的继承人和其舅父卡齐米日三世（波兰国王，皮雅斯特王朝的末代君主）的继承人。卡齐米日三世没有正式的男性后代作为其合法继承人。显然，卡齐米日三世为确保王室血统的延续并避免造成混乱，将其外甥匈牙利的拉约什一世立为其波兰王位的继承人。拉约什一世死后，其小女儿雅德维加接过了波兰的王座，并在后来成为了波兰历史上最为家喻户晓的君主之一。匈波两国在15世纪时又曾短暂地共有过同一位君主，即波兰雅盖隆王朝的瓦迪斯瓦夫三世·雅盖隆契克，但他在瓦尔纳战役与奥斯曼帝国的交战中阵亡，年仅20岁。在16世纪，波兰将匈牙利贵族巴托里·斯特凡选为其国王，后世认为巴托里是波兰历史上最伟大的统治者之一。