Union Iron Works
ミルウォーキーは1902年7月30日にカリフォルニア州サンフランシスコのユニオン鉄工所で起工した。1904年9月10日にジャネット・ミッチェル（ウィスコンシン州選出上院議員ジョン・L・ミッチェルの娘）によって命名、進水し、1906年12月10日に艦長チャールズ・A・ゴーヴ中佐の指揮下就役した。