桶狹間之戰
高天神城本來是今川氏的支城，但是由於桶狹間之戰至駿河侵攻而令到今川氏衰退並滅亡，於是城主小笠原氏興投向德川氏。因為高天神城非常接近遠江和駿河的國境，所以對德川氏來說是支配遠江的重要據點。