Andean condor
王鷲最初是由卡爾·林奈（Carolus Linnaeus）於1758年在《自然系統》的第十版中命名為"Gyparchus papa"。於1805年，André Marie Constant Duméril將牠重置在王鷲屬中。這個屬名是由古希臘文的「σαρκο」（意即「肉體」）及「ραμφος」（意即「有鈎狀喙的猛禽」）組合而成。王鷲的最近親是安地斯神鷹。一些學者甚至將牠們分類在另一個亞科之中，但卻不被廣泛接納。