ウィラード・ギブズ
ワットの設計に基づき、アメリカ人技術者ウィラード・ギブズは1872年、ワットの円錐振り子調速機を数学的なエネルギーバランスの観点から理論的に分析した。イェール大学の大学院で、ギブズは調速機が反応が鈍いという欠点と制御対象の速度変化に過剰に反応するという欠点を抱えていることを見ていた。