Ursa Minor
19世紀末、キャンベルが、こぐま座ε星が連星であることを発見した。その後、が最初に軌道要素を求めた。20世紀中頃になると、こぐま座ε星には食が発見され、更に詳しい軌道要素や、主星と伴星を分けた性質が求められてきた。