Baetic System
La peña de Martos forma parte de los Sistemas Prebéticos del conjunto de las Cordilleras Béticas, y cuyo origen se remonta al Jurásico. Consta de un único bloque rocoso desenraizado que al parecer se fue separando y desplazándose paulatinamente, de una sierra cercana, a través del terreno arcilloso que predomina en la zona.