Richard Owen
理查·歐文（Richard Owen）在1859年敘述、命名腿龍。目前只有一個有效種，哈-{里}-斯腿龍（"S. harrisonii"），但過去幾年已經有其他種被推測屬於腿龍。腿龍是裝甲亞目的最原始物種之一，牠們在裝甲亞目的正確位置已經爭論了150年。這種狀況因為缺乏對於腿龍近親的了解而毫無幫助。