جامعة غيسن
ولد شتاينماير في ديتمولد، وكان والده نجارًا. على الرغم من أن اسمه الكامل هو فرانك فالتر، إلا أنه عرف باسم فرانك بين أولئك الذين يعرفونه. كان والده تابعا ل"كنيسة ليبه"، وهي واحدة من الكنائس الكالفينية الإقليمية الألمانية القليلة. والدته، ولدت في مدينة برسلو (الآن فروتسواف، بولندا)، وجاء كلاجئ من الجزء اللوثري لمدينة سيليزيا خلال فرار وطرد الألمان بعد الحرب العالمية الثانية. وقد عمد فرانك فالتر في كنيسة والده "كنيسة ليبه"، وهي كنيسة عضو في "الكنيسة الإنجيلية الألمانية"، ويعتبر نفسه إصلاحي بروتستانتي. بعد نيله الثانوية، أدى خدمته العسكرية في الفترة من 1974 حتى 1976. ثم درس القانون والعلوم السياسية في جامعة غيسن حيث كانت بريغيته تسيبريس إحدى زملائه الدراسيين. في عام 1982 اجتاز فحصه الأول وفي 1986 فحصه الثاني في القانون. شغل منصب مساعد علمي لأستاذ القانون العام والعلوم السياسية في جامعة غيسن، حتى حصل على شهادة الدكتوراه في القانون في عام 1991. أطروحته بحثت دور الدولة في الوقاية من التشرد.