尤里·多尔戈鲁基
1157年，基辅大公尤里·多尔戈鲁基分封此地给堂伯父斯维亚托波尔克二世·伊贾斯拉维奇之孙，是公国独立的开始。1189年，因为的征伐，成为了沃里尼亚公国的附庸。1205年罗曼大王去世，，图罗夫-平斯克公国独立。1223年，图罗夫王公阵亡于迦勒迦河战役后，平斯克系的发动图罗夫系与平斯克系的内战。