バルトロメウ・ディアス
湾の東端部は1487年にポルトガル人探検家バルトロメウ・ディアスによりアングラ・ペケーニャとして地図に記載された。1883年、ドイツ商人アドルフ・リューデリッツによりリューデリッツ湾に交易拠点を作り、そこをリューデリッツと名づけた。イギリスがこの地域を保護領として宣言するに違いないと思ったリューデリッツは1884年4月24日に権利をドイツ帝国政府へ譲渡。8月7日にオットー・フォン・ビスマルクが周辺地域と合わせてドイツ保護領と宣言した。湾はドイツ領南西アフリカでの海軍基地となった。豊富なグアノを有した湾内の二つの島は1867年にイギリス領となり、1874年にはペンギン諸島とよばれる地域の一部としてケープ植民地の一部となった。