Colorado House of Representatives
Politisch war Udall erstmals ab 1997 als Abgeordneter im Repräsentantenhaus von Colorado tätig. Zwei Jahre später trat er die Nachfolge des nicht mehr kandidierenden David Skaggs im Repräsentantenhaus in Washington, D.C. an, nachdem er sich bei der Wahl zum Repräsentantenhaus der Vereinigten Staaten 1998 gegen den republikanischen Bürgermeister von Boulder, Bob Greenlee, durchgesetzt hatte.