Publio Cornelio Escipión Emiliano
Comenzó su carrera militar en el año 134 a. C., como miembro del estado mayor de Publio Cornelio Escipión Emiliano en el asedio a la rebelde ciudad hispana de Numancia. Rufo participó también en la campaña contra Yugurta de Numidia del año 109 a. C., junto con Cayo Mario. Se distinguió en la batalla de Muthul, en donde hizo frente a la carga de Bomílcar y logró capturar a la mayoría de los elefantes de guerra de Numidia. Fue pretor en 111 a. C.