东京大学
1960年3月毕业于东京大学工学部機械工学科。1965年3月修完东京大学大学院数物系研究科機械工学专业博士課程。1965年4月，任东京大学工学部专职讲师。1966年4月，任东京大学工学部助教授、NASA客座研究员。1978年2月升任教授。1993年至1995年，任日本机器人学会会长。1998年3月从东京大学退休。同年4月返聘为工学院大学机械系统工程教授。1998年5月，成为东京大学名誉教授。2003年至2009年，任工学院大学校长。