갈릴레이 위성
이오는 달보다 약간 더 크다. 이오의 평균반지름은 1821.3 km로 달보다 5% 더 크며, 질량은 8.9319 kg으로 달보다 약 21% 더 크다. 이오의 겉모습은 근소한 타원체 형태로 장축이 목성을 향해 있다. 이오는 질량과 부피 모두 갈릴레이 위성 중에서 가니메데와 칼리스토 다음 순위이지만 유로파보다 앞에 있다.