ディスカバリー計画
当初は「オサイリス (OSIRIS)」という名称であった。2004年にアリゾナ大学とロッキード・マーティンによりディスカバリー計画の11番目のミッションの候補として初めて提案されたが、チャンドラヤーン1号へ相乗りする観測機器が選定されたため採用されなかった。2006年にはゴダード宇宙飛行センターが加わり、同計画12番目のミッションの候補として再提案された。理学、工学、ミッションデザインなどで良評価を得て、月探査機GRAILや金星探査機ヴェスパーとともに最終候補まで残ったものの、最終的にGRAILが採用されたため不採用となった。不採用となった理由は、ディスカバリー計画の$425Mまでという予算枠に対して高すぎると判断されたためである。その後、名称をオサイリス･レックスへ変更し、ロケットを除き$650Mまでとディスカバリー計画より多い予算をもつニュー・フロンティア計画の3番目のミッションとして2009年に再提案された。同年12月29日には月サンプルリターン探査機ムーン・ライズや金星着陸機セイジとともに最終候補に残り、2011年5月25日にニュー・フロンティア計画3番目のミッションとして正式に決定した。採用されたのは3つの候補のうちマネジメントおよびコストの面で科学的目標が最も実現可能だと判断されたためである。