カラトラバ騎士団
村落としてのマンサナーレスは、城砦において指揮を執ったカラトラバ騎士団の団長（Comendador）による騎士団領（エンコミエンダ）として創設された。第5代騎士団長マルティン・マルティネスによって、この地は征服され、城砦が建設され、1299年には城の周囲に人々が居住し、村が設置された。1352年には騎士団長フアン・ヌーニェス・デ・プラードにより、住民自らによって5年もの歳月をかけて街の周囲に城壁がめぐらされた。