Götz von Berlichingen
キュルスハイムは1144年に「Cullesheim」という名前で初めて記録されている。この村は1255年にマインツ選帝侯領となった。1292年にアドルフ・フォン・ナッサウがキュルスハイムに都市権を授けた。1346年にこの街は九都市同盟（アモールバッハ、アシャッフェンブルク、ブーヒェン、ディーブルク、キュルスハイム、ミルテンベルク、ゼーリゲンシュタット、タウバービショフスハイム、ヴァルデュルン）に加盟した。領主の交替 — 一時はヴェルトハイム伯領に属したこともある — の後、キュルスハイムは1480年に宮中伯を経由してマインツ選帝侯領となった。ドイツ農民戦争時には、ゲッツ・フォン・ベルリヒンゲンが農民指導者とともにこの街を支配した。帝国代表者会議主要決議に基づく世俗化にために1803年にこの村は新たに創設されたライニンゲン侯領となり、最終的には1806年にバーデン大公領に編入された。