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臺灣的童軍活動可溯源自日治時期，戰後中國童子軍來到臺灣並重新建立完整的童軍制度，例如童軍課與童軍總會管理的分離、木章訓練的引入等等。在解嚴後順應臺灣時事轉變，在2009年中文名稱正式更名為「中華民國童軍總會」，並在代表團徽章加上「臺灣」字樣。