Robert F. Kennedy
ケネディ大統領と弟のロバート・ケネディ司法長官は、共にテイラーに対して敬意を抱いていた。ピッグス湾事件の特別調査委員会は、悲惨な事件の検証を行うため1961年4月から5月まで6週間会合を行った。テイラーはロバート・ケネディと共に仕事を行い、その友情を育んでいった。