Sioux language
ギルフォード郡となった地域に住んでいた住人にヨーロッパ人が遭遇したとき、その住人はソーラ族と呼ばれるスー語を話すインディアンだった。1740年代からヨーロッパ開拓者が、肥沃で手ごろに買える土地を求めてこの地域に入ってくるようになった。初期の開拓者の中には、東部のドイツ改革派とルーテル派、南部と西部のクエーカー教徒、中央部の長老派教会信徒がいた。ギルフォード郡は1771年に、ローワン郡とオレンジ郡の一部を合わせて設立された。郡名は1770年から1782年まで（アメリカ独立戦争の期間の大半に相当）イギリスの首相を務めたフレデリック・ノースの父、初代ギルフォード伯爵フランシス・ノースに因んで名付けられた。