Cruise control
출시되기 전, 2010년 11월에 KBS 수목 드라마 도망자 플랜 B에서 잠시 공개되었다가 2011년 1월 13일에 출시되었다. 서브 네임인 5G의 G는 세대를 뜻하는 영어 단어 generation의 첫 글자를 따왔다. 쏘나타(YF)의 전륜구동 플랫폼을 활용하여 개발되었으며, 현대자동차의 디자인 철학인 플루이딕 스컬프처를 기반으로 그랜드 글라이브 컨셉을 통하여 웅장한 비행체가 활공하는 듯한 유려한 느낌을 구현하여 더욱 스포티해졌다. 2.4ℓ 세타 Ⅱ GDI 엔진과 V6 3.0ℓ 람다 Ⅱ GDI 엔진, V6 3.0ℓ 람다 Ⅱ LPI 엔진이 적용되었으며, 운전석 무릎 에어백이 포함된 9 에어백, 타이어 공기압 경보 장치, 급제동 경보 시스템, 스마트 키 시스템 등이 기본으로 적용되었다. 이 외에도, 전방 차량과의 차간 거리를 자동으로 조정해주는 것은 물론, 교통 흐름에 따라 자동 정지 기능과 재출발 기능까지 지원하는 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤, 공간 탐색용 초음파 센서를 통하여 주차 가능 영역을 탐색한 후, 스티어링 휠을 제어하여 운전자의 평행 주차를 도와주는 주차 조향 보조 시스템 등 새로운 기술이 접목된 최신 사양이 대거 적용되었다. 같은 해 8월에는 V6 3.3ℓ 람다 GDI 엔진이 추가되었다. 출시하자마자 기아 K7을 누르고 2011년 한 해 동안 10만 대 이상이 판매되었다. 2012년 12월 3일에는 라디에이터 그릴의 디자인이 변경되는 등의 변화를 가진 2013년형이 출시되었다. 2014년 6월 23일에는 라디에이터 그릴과 범퍼 등이 변경된 (하이브리드 사양은 제외) 2015년형이 출시되었고 동시에 유로 6 기준을 충족시키는 2.2ℓ R VGT 디젤 엔진이 추가되었다. 이 때, V6 3.3ℓ 람다 GDI 엔진은 아슬란의 출시를 감안하여 단종되었다. 2016년 3월 2일에는 그랜저 탄생 30주년을 기념하여 8인치 내비게이션과 블루 링크 2.0을 기본으로 장착한 컬렉션 트림이 추가된 2016년형이 선보였다. 같은 해 5월 9일에는 출시 30주년을 기념하여 더 타임리스 트림이 선착순 500대 한정 판매되었는데, 앞 휀더에 붙은 30주년 엠블럼과 천장, 필러에 적용된 블랙 스웨이드 소재 등으로 특별함이 더해졌다. JBL 프리미엄 사운드 시스템과 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤 등 고객 선호 사양이 적용되었고 외장 색상은 아이스 화이트 색상으로만 판매되었다. 5세대부터 운전석이 오른쪽에 있는 사양은 나오지 않았다.