셉티미우스 세베루스
제노비아는 240년경에 로마 제국의 지배를 받고 있던 시리아의 고대 도시인 팔미라에서 태어났다고 하지만 제노비아의 아버지와 어머니가 누구인지에 대해서는 여러 가지 가설이 전한다. 그 중에서도 제노비아의 아버지가 율리우스 아우렐리우스 제노비우스(Julius Aurelius Zenobius)였다는 가설이 전한다. 제노비아의 조상은 2세기 후반에 로마 시민권을 취득했고 셉티미우스 세베루스 황제의 황후로 알려진 율리아 돔나와 가까운 관계였다고 전해진다. 제노비아는 어린 시절부터 이집트어, 라틴어, 그리스어, 시리아어를 구사했고 승마, 사냥을 취미로 삼았다고 전해진다.