戚継光
明の名将戚継光や孫承宗によって対モンゴル騎兵を念頭に考案・実行された。火器を搭載した車両（牛馬車）と拒馬器（バリケード）で円陣または地形に合わせた方陣を組み、中心に鳥銃などの小型火器兵と長槍兵を置いたものであったという。