República de Nóvgorod
El primer príncipe de Peskov fue San Vladímir, el hijo más joven de Sudislav. Hecho prisionero por su hermano Yaroslav, fue liberado décadas más tarde. En el siglo XII y XIII, la ciudad perteneció políticamente a la República de Nóvgorod. En 1241, fue tomada por los Caballeros Teutónicos, pero Alejandro Nevski la liberó varios meses después durante una campaña legendaria dramatizada por Serguéi Eisenstein en una película de 1938.