武经总要
1044年出版的北宋曾公亮《武经总要》前集卷十五描述了用人造磁铁片制作指南鱼：将铁片或者钢片剪裁成鱼状，放入炭火烧红，尾指北方斜放入水，便形成热剩磁的指南针，可放在盛水的碗内，透过剩磁与地磁感应作用指南。《武经总要》记载该装置与纯机械的指南车并用于导航。