アトキンソンサイクル
これまでの主力エンジンだったZX型エンジン、AZ型エンジンと比較し、冷却性などを向上させたほかDual VVT-i (可変バルブ機構、2ZR-FXE除く) を採用し、出力、低回転域のトルクおよび燃費を向上させている。2007年（平成19年）からは一部車種向けにバルブマチック (バルブリフト量可変機構) 仕様が、2009年（平成21年）からはハイブリッド車向けのアトキンソンサイクル仕様 (ZX-FXE) が登場した。