Wilhelmina of the Netherlands
Elena nació como el tercer vástago y única hija del Príncipe Federico de Waldeck y Pyrmont (1865-1946), y su esposa, la Princesa Batilde de Schaumburg-Lippe (1873-1962), hija del Príncipe Guillermo de Schaumburg-Lippe. Era una prima hermana de la reina Guillermina de los Países Bajos. Fue nombrada en honor a su tía, la Princesa Elena, Duquesa de Albany (1861-1922) quien contrajo matrimonio con el Príncipe Leopoldo de Albany, hijo menor de la reina Victoria.