三皇五帝
『史記』などによれば、三皇五帝の時代には、天子の位は世襲ではなく有徳な君主が有徳な人物に譲った（禅譲）とされる。しかし夏の時代にいたって世襲制度になった。その世襲の王朝が交替する際に、放伐がなされるようになった。