Kansas City, Missouri
Роберт Энсон Хайнлайн родился 7 июля 1907 года в небольшом городке Батлер (штат Миссури) и стал третьим ребёнком в семье Рекса Айвора Хайнлайна и Бем Лайл Хайнлайн. Кроме двух старших братьев, Лоуренса и Рекса Мл., у Роберта позже появились три младшие сестры и брат. В это время родители жили у деда по материнской линии, доктора Альва Э. Лайла. Через три года после его рождения семья переехала в Канзас-Сити (Миссури), где отец устроился на работу в Мидлендскую компанию сельскохозяйственных машин. Здесь и прошло детство Хайнлайна.