ヘッセン＝ダルムシュタット方伯領
アレンドルフは、1107年にクニムント伯からヘルスフェルト帝国修道院への寄進状に初めて記録されている。1567年にこの町は、アムト・バッテンベルク（アムトは古い行政区分）とともにマールブルク侯に属し、1623年にヘッセン＝ダルムシュタット方伯領となった。1866年にプロイセンのバッテンベルク郡に属し、1932年にフランケンベルク郡、1974年にヴァルデック＝フランケンベルク郡と変遷した。1971年のヘッセン州の地域再編に伴って、バッテンフェルト、レンナーテハウゼン、ハイネ、オスターフェルト地区を含む自治体アレンドルフ (エーダー)が成立した。