PID控制器
PID控制器可能是最常用到的控制器，PID的三個字母分別代表比例、積分和微分三個由誤差值產生控制信號的方式。若"u(t)"為控制信號，"y(t)"為量測到的輸出，"r(t)"為參考輸入，誤差為formula_16，則PID控制器可以表示為以下的形式：