Верховный Суд СССР
В 1960 году получил предложение перейти на работу в Верховный Суд СССР. К этому времени он был сложившимся учёным, опубликовавшим несколько монографий и ряд статей. Кудрявцев писал; «Считая, что для каждого научного работника необходим опыт практической работы (а я его по существу не имел), я согласился с этим предложением и был назначен заместителем начальника организационно-инспекторского отдела Военной коллегии, а в августе 1962 г. — начальником отдела». Работая в Верховном Суде, он не оставлял и научную деятельность, писал учебные пособия, главы в учебниках по уголовному праву.