愛德蒙·哈雷
人類最早觀測到的近地天體是彗星。早在1577年，第谷·布拉赫試圖通過視差量測彗星的距離，而他獲得該彗星與地球距離比地月距離更遠，它們在地球之外的性質才被確認；1705年愛德蒙·哈雷發表了它對一些彗星的軌道計算，認為一些彗星有週期回歸的性質，第一顆被確認的就是現在所謂的哈雷彗星 。1758年至1759年哈雷彗星的出現是預測的第一次彗星回歸。據說1770年的是第一顆被發現的近地天體。