ハタ・ヨーガ
ヨーガには大きく分けて古典ヨーガとハタ・ヨーガという二つの流れがある。ハタ・ヨーガは生理的・身体的な修養を軸とする。また、古典ヨーガは心の作用の止滅を目指したのに対し、イメージを活用して心を統御しようとするハタ・ヨーガは、むしろ心の作用を活性化させる傾向を有するものと見ることができる。ハタ・ヨーガの古典『ゴーラクシャ・シャタカ』は、『ヨーガ・スートラ』の説く八支則（アシュターンガ、アシュタ＝八、アンガ＝肢）のうち、ヤマ（禁戒、制戒）とニヤマ（勧戒、内制）を除く六つをハタ・ヨーガの六支則とする（ハタ・ヨーガの六支則については後述）。スヴァートマーラーマは自身の著書『ハタ・プラディーピカー』の中で、ハタ・ヨーガをラージャ・ヨーガの前段階として位置づける。そして、ラージャ・ヨーガはハタ・ヨーガなしには成立せず、ハタ・ヨーガはラージャ・ヨーガなしでは成立しないと繰り返し述べている。ここでいうラージャ・ヨーガは一般に『ヨーガ・スートラ』の古典ヨーガのことと解される（例えば立川 2013, p. 100、山下 2009, p. 136 参照）。両者の主な相違点は、ラージャ・ヨーガで行う坐法は、瞑想状態を維持するために身体を整える目的で行われることである。したがってラージャ・ヨーガは瞑想に重点を置き、そのために蓮華座 (結跏趺坐)、達人座 ()、安楽座 ()、正座 () といったポーズを行う。ハタ・ヨーガは瞑想以外にも身体の訓練を目的とする坐法も行う。ラージャ・ヨーガで行うプラーナーヤーマ（調気法）に、バンダ ()（締め付け）を伴わないことと類似している。