국방과학연구소
국내 잠수함 수요를 충당하기 위해 1990년부터 국방과학연구소(ADD) 주도로 개발에 착수해 1998년 대한민국 최초로 개발에 성공한 209급 잠수함 탑재 중어뢰로, 제원번호는 XK731이다.