Rodrigo Díaz de Vivar
Le toponyme de la ville proviendrait du mot ibère "arecorada". Des vestiges celtibères de l'âge de fer (300 av. J.-C.), de même que des artefacts d'habitation, de poterie et de monnaie romaines datant de l'époque de Tibère, ont été trouvés aux environs d'Arguedas. La ville actuelle d'Arguedas et son château existe depuis le milieu du . En 1084, le roi Sanche Ier d'Aragon conquiert la ville ainsi que d'autres territoires du bas domaine musulman de la alors sous contrôle des Maures. Rodrigo Díaz de Vivar, dit "Le Cid", participe à une baitaille visant à reprndre cette place stratégique. Après la séparation du royaume de Pampelune et du royaume d'Aragon sous García V de Navarre en 1134, Tudèle et sa comarque font partie du royaume de Pampelune, connu à partir de 1158 comme le royaume de Navarre sous le règne de Sanche VI de Navarre.