橫須賀海軍工廠
於橫須賀海軍工廠建造，1944年9月7日竣工。同年12月4日編入第十五潜水隊，並配備於先遣部隊。在這之前的11月，日本海軍首次將人間魚雷回天投入戰線，並於初陣中取得戰果，由菊水隊的回天於烏利西環礁將美軍的艦隊油船「密西西尼華」號 （"USS Mississinewa, AO-59"） 擊沉。因此伊58亦被調配往執行第二次回天作戰。