Control system
في نوفمبر عام 2007، أقامت داربا التحدي الحضري. استخدم المشترك الفائز تارتان ريسينغ نظام تحكم هرمي، مع تخطيط طبقيّ للمهمة، وتخطيط حركة، وتوليد سلوك، وإدراك، ونمذجة للعالم، وهندسة ميكاترونيكس.