Hugo Chávez
마두로는 카라카스 메트로 소속의 버스 운전사로 일하던 시절에 비공식적인 노동조합원으로 활동했고, 한때는 제5공화국운동당의 창당자 중 하나가 되려는 생각을 하기도 했다. 1998년 대선 당시에는 우고 차베스 후보를 도왔으며 처음으로 정권을 창출하는 데 큰 역할을 했다. 차베스와 함께 정계에 진출한 마두로는 차베스의 측근이 되었다. 마두로는 2005년에 베네수엘라 국회의장이 되었으며 이듬해 외무장관이 될 때까지 그 자리에 있었다.